通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
5 A, F5 K+ O9 f

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

5 L, [& U6 l) g5 {* @

---

7 W0 ~* ?/ y6 l3 [7 S7 r/ d" CABB机器人通信指令TPWrite--应用：
* y  u0 F! l; R4 {        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
; f, D1 I9 u4 ~& z/ R. C
8 l3 e; u! c" N! a. GABB机器人通信指令TPWrite--实例：
; f9 N3 W) I, i, T5 m9 f) N) G+ K1 ]        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
" O- d% j4 {# @
8 ]; H- L8 J+ [$ p0 r4 c% J+ |ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

0 a/ C" i: u) hArgument            Value                                 Text string
6 ]& O5 s% ^- O  R8 {\Num                 23                                      "23"
\Num                 1.141367                             "1.14137"
) b, H5 u+ |. H5 R, c\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
; U- Y& u3 ]& Q# y  z\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
1 S2 y4 Z, c7 I. e\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
& p9 k7 Q  N. B; m