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标题: DELTA并联机器人IK建立 [打印本页]

作者: 落花13134 时间: 2020-10-27 20:31
标题: DELTA并联机器人IK建立
求助帖：
DELTA并联机器人运动副建立正常，现在差电机协调公式，有谁知道么？

三个电机全部设置驱动，可以在DMU里边进行单关节运动，但是进入到DEVICE里边，要建立IK，就得去掉两个驱动，采用协调方式进行，然后引出一下2个问题
Q1：协调公式是怎样的？
Q2：建立IK的时候solver type应该用哪种？

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三个电机直接的协调

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IK建立

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全运动副1

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全运动副

作者: gzsunpro 时间: 2020-10-27 22:32
这种应该很少人有定义过。3个轴应该都是独立驱动的吧，可以参考一下库里面自带这类型的机器人，研究一下运动规律。

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