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标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-24 10:36
标题: 运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
( ~1 Z& ^" V% i
[TriggData]:        触发变量名称。        ( triggdata )
Distance:                触发距离 mm。        ( num )
[\Start]:                触发起始开关。        ( switch )
( u6 L' A) x( `[\Time]:                时间触发开关。        ( switch )
( |2 v* L" E7 l$ X[\DOp]:                触发数字输出。        ( signaldo )

[\GOp]:                触发组合输出。        ( signalgo )
[\AOp]:                触发模拟输出。        ( signalao )
[\ProcID]:                过程处理触发。        ( num )
SetValue:                相应信号值。                ( num )
) Z6 a2 Y) i5 m: q3 q3 j& Z/ L[\DODelay]:        数字输出延迟。        ( num )
! w" J2 i4 ~  x$ k$ o8 M, w# Y+ Y  @

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运动触发指令TriggIO-应用：
% M7 e8 `# S! q: c2 l' O        机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
* v9 |2 d6 Q% k: D4 I4 f7 R: _        VAR triggdata gunon;
        TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
        TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;




运动触发指令TriggIO-实例2：
        VAR triggdata gunon;
5 K. T- m# a7 y# l/ H5 h. q        TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
' C) Y2 Y* {" b* @5 ^5 A; j        MoveJ p1,v500,z50,gun1;
        TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;
) [1 g" H+ o# [# ?- y8 H
% s3 p! L8 C0 o7 \. I8 z" s! i
6 F! r1 r2 R3 ~* n运动触发指令TriggIO-限制：

• 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
• 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
  + o! F& h' Y3 H% {6 s- e

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