机器人教程网
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
( `/ w" E% t4 M( Y5 z) I$ o
EOffsSet
EAxOffs
;
4 G' d& O0 s( c1 a
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
& E0 i# \! x6 j; u$ U4 |5 g
/ ~0 [- P; |" s" E9 h
$ k, M* {9 r7 O+ e0 o9 N7 D
座标转换指令EOffsSet-应用：
* R; e2 Q' r5 [' _
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
( N( v6 R3 D @/ A- |' z0 E
* P( V1 h9 {# e, W" Z/ I
座标转换指令EOffsSet-实例：
+ R2 [6 W& d& }! `$ ?4 x5 E4 H
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
( a; K# L' s. |6 O1 I) |, P4 m
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
: ?; R: q1 Z4 h8 d4 f Y
EOffsSet eax_a_p100;
' f- w0 |3 _5 d7 w6 g4 G
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
2 n) B" b, {5 i2 z( \; s
EOffsOff;
- ]5 T$ T8 Q) k" o! G) {- Y% a! S, m
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
1 v) d( A# R2 Z+ `3 q9 \
9 R4 I' Y: e" G& @9 B; }" u9 _1 L
图片1.png
(13.96 KB, 下载次数: 201)
下载附件
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
2019-10-23 10:32 上传
( g# l! r, D" [, ]
座标转换指令EOffsSet-限制：
% I* P x8 Y% ^5 I
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
1 o" d" M: y7 a: T: n
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
Q4 O8 A3 k9 ^( q
欢迎光临 机器人教程网 (http://robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2
