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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-23 10:34
标题:
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
- M, ^/ W2 n! J: @7 d) u/ ?2 A% e) ]* ?
EOffsSet
EAxOffs
;
1 h% V7 S. }8 ?" U
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
8 Y9 t7 O- Z9 }0 \; B+ X: D
# z$ ^0 ]* o9 j% G, z6 G
" L9 n9 @& x$ y) \+ J4 s& F& r
座标转换指令EOffsSet-应用：
. W+ i) u8 B1 L0 o( Z. n% b% n
当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
' B+ ^6 R* @- e1 y7 G. L4 X
4 Q8 o' r" Q3 i
座标转换指令EOffsSet-实例：
/ g! _( J8 |% U; Q
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
& C' ]& i: A g4 a0 z: r5 e+ [0 T
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
2 L/ V a6 W1 T6 W1 W/ D0 }7 A
EOffsSet eax_a_p100;
* I# e4 x5 j! I" h9 I' t
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
/ S1 l: R2 |) L
EOffsOff;
; T: l+ @! J. d Q! Q9 S1 T
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→外轴位置更改失效。
: {0 g" @! }% l- K# ^1 U; I. {
7 D% N3 r3 h S
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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程
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/ C/ _1 w/ K# {4 N5 T: q
座标转换指令EOffsSet-限制：
* I# S: t' k7 O4 O0 \% d! s" M
当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
5 l" E# G! P J5 R& \
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
$ R6 k+ w5 J( B! m1 ]5 {
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