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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-22 16:11
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
4 L+ f. V& k, n; H: [- m
PDispSet
DispFrame
;
& M0 \2 x ~# W% P
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
0 g* c) c% W" L) [5 W
! g6 j% `, a2 y# Z
- v" e' z- G7 ~# E, H4 F. d
应用：
: F8 `9 i. @% P% |9 e
当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
' ]( n# g! r, r
0 C1 a$ {- c, [/ N6 q7 | \
实例：
7 U3 Z K* B3 u2 ]3 a( [$ t' a
VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];
2 u2 i2 d3 [) V9 |7 `2 L3 ~/ b, e
MoveL p10,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
- o# a, o- `4 x/ X
PDispSet xp100;
2 ~2 @9 u! |, c) U& F5 ?
MoveL p20,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
) H; M* P+ A- c" ]6 L1 ?" u$ S, L& h
PDispOff;
8 l0 S1 V- j b$ k! ?2 I) L
MoveL p30,v500,z10,tool1;
→座标转换失效。
7 M! `# K9 d$ s7 v" B2 h
( K% N- H+ ~: i
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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
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5 r- ?9 _1 v9 N
限制：
' r/ R) Z; [, C+ ~, m2 L- I
当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
# p6 E2 O* D1 R) `) m1 E6 E
: B% H) P' o2 N* _/ l
机器人系统冷启动。
载入新机器人程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
" `5 U& M1 s0 L8 x
0 b7 ~9 `) g+ F, e. b, ]' \ e; }1 \
" L+ F) d/ d" x1 J" k; W
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