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标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-21 12:01
标题: 座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
4 K5 X7 `+ B$ x& t9 h( gPDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
6 R) P( L/ m' V9 W# l5 L[\Rot]:                座标旋转开关。( switch )
. L- I3 J3 O9 c2 A' b[\ExeP]:                运行起始点。        ( robtarget )
ProgPoint:        座标原始点。        ( robtarget )
' d# p9 M: d6 W) r9 q7 }, hTool:                        工具座标系。        ( tooldata )
: x5 J( d/ o) @- A. x[\Wobj]:                工件座标系。        ( wobjdata )
5 x; }6 X& _' F8 E

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ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
0 ]+ w/ O/ R' I' l: Y7 m        当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
1 S* ^; r9 O) e# f7 [8 N



0 V& E( I7 U# q/ H6 A) W' }: w
9 @* F$ X/ W) u' r' S! e0 ]- UABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
0 ?3 B# \; c1 i+ |        SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
        PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;

& f& b# n8 _3 |7 WABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
5 Q1 M, G% ^1 l; M8 @- ?: Z: o

• 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
• 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
  

• 机器人系统冷启动。
• 载入新机器人程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

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