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标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-19 21:59
标题: 故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
& s+ L, d4 q! J% j+ |RETURN [Return value];
$ Z9 j( b5 g8 }) y* r0 [& J[Return value]:        返回时间值。        ( all )
0 `, K2 ~) {& E- {1 ]7 I

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: e* m3 x2 G! j/ b0 SABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
        当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。


4 y% w/ c4 j/ ~3 iABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
        PROC rPick()
  ~( g8 `2 t* d* h4 {( K          …
$ U/ M* P$ f3 Z+ {  u; ^  }          RETURN;
; t9 b5 Z2 [/ b4 @- C7 y/ s          …    →永远不可能被运行。
        ENDPROC
5 {7 }2 x- t" Y5 i6 I+ M/ \
, {" p9 k' R( i' ^
        FUNC num abs_value(num value)
          IF value<0 THEN
            RETURN -value;
. C& t; q( z4 F- A: K2 o6 E          ELSE
! |% R+ M1 q: t  a7 C. ^            RETURN value;
          ENDIF
2 @$ ?% o/ E) ]8 {3 g8 t7 G2 x% j        ENDFUNC
8 a. S3 E5 Z$ T
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