机器人教程网
标题:
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
[打印本页]
作者:
我是机器人
时间:
2019-10-19 21:59
标题:
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
7 r9 Y$ V! s% J* H9 Q! J
RETURN
[Return value]
;
5 Z2 E' _ [& a4 v. f# D( P0 i. D) v7 \
[Return value]: 返回时间值。 ( all )
4 w X4 }8 T G7 S3 T
( i: J! C( N; ^. A0 |3 `
- J. |4 e. } H
ABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
6 L i/ F f3 H9 Y; b0 d$ ^
当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
% |0 a1 h4 M# K5 F" F% J* ]
v! i" P: w5 _9 |
图片1.png
(156.83 KB, 下载次数: 399)
下载附件
故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
2019-10-19 21:56 上传
. u- I. _( C) ~4 ^. O( l. V
ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
l& \" ?9 }, q& i) W
PROC rPick()
( \! v9 r1 G) Z, j9 o2 K' O* g
…
\- Z& I! V: m! U2 M O# H6 v% [
RETURN;
4 e1 n7 V/ {! B5 D9 h* }
…
→永远不可能被运行。
' h' ~- R' ?2 N& ?
ENDPROC
( o2 J2 S) C6 q7 |' ]
& T- y0 s( |* U- ~
. S- q7 v( w8 q2 ]
FUNC num abs_value(num value)
4 [5 p+ j X0 Q1 I' D2 E( P0 z
IF value<0 THEN
! m3 T5 o" }4 K& Z- @; c! [+ D
RETURN -value;
6 x V9 V _6 [$ z3 X2 q3 O8 L3 T* J
ELSE
4 E) v* P9 I% U. \) R2 `
RETURN value;
) C8 r; n1 S- R; ^$ o$ a
ENDIF
( a4 `5 K6 F! N- b
ENDFUNC
) d) N5 X* Z- D l
# G; j/ r6 P# a- @: K4 |8 V1 |
欢迎光临 机器人教程网 (http://robotjc.com/)
Powered by Discuz! X3.2
