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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-16 12:03
标题:
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
. n0 E- ?6 `* a1 f, a6 z& R
WaitTime
[\InPos,]
Time
;
: Y, W: f& N8 L; E- Y
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
6 j( p0 g) e2 C3 v3 Q0 q
Time: 相应等待时间 s。 ( num )
}5 P& k* ]+ y: T0 }/ i
* D X3 I5 p9 t- } U" g) J, Y6 W
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
* C: T. I$ T% S
当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
3 y! m* k$ |/ c. f# B' |& j
/ G* v y2 {: L* L
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
8 @. g m+ `( y3 N% Z
WaitTime 3;
* v1 R' O- i7 q/ a4 y
WaitTime\InPos,0.5;
9 [: J. k5 p) G A$ n+ Y8 O
WaitTime\InPos,0;
! j0 d$ E, a( v# y: u7 C1 U
- ~8 i6 b7 O9 R7 _$ b9 n
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
, N! p: ^* O# _6 O6 F. q+ P
当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
0 m# ~2 e% g+ c. I F
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