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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-16 12:03
标题:
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
( a! }' E" K: c' q. G$ ~% }4 b
WaitTime
[\InPos,]
Time
;
/ h$ a1 Y3 Z, O( o- C5 q
[\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch )
0 ]8 f) \1 I$ c5 p5 N
Time: 相应等待时间 s。 ( num )
( `' {) n8 O2 W0 ~# R! [
" }3 N3 k7 P" k- ^* [
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
, t6 J5 T% o2 i A
当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
+ f& F1 P% U: u. T2 H; l% K6 o
m% \ Y: \( e) L
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
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WaitTime 3;
! k- V% g5 u: G2 y: E6 m+ N; i
WaitTime\InPos,0.5;
4 u* U }( ]) H4 W, T
WaitTime\InPos,0;
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7 w( \7 R3 A4 g1 Y. |* f
ABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：
5 O0 H) D0 [/ B. i9 r
当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
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