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标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 12:03
标题: 程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程

WaitTime [\InPos,] Time;

4 r% i* }3 ~$ j        [\InPos]:        程序运行提前量开关。        ( switch )
        Time:        相应等待时间 s。                ( num )
3 ?, {0 t+ V1 k1 X/ c  S

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ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：
9 p& s! u8 V9 [2 O0 k& X        当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。
; O% x: R$ D0 _
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：
( U+ o$ s$ u7 v9 k0 @, B; t9 c1 I        WaitTime 3;
6 c( a! W* I5 l0 B$ y- x        WaitTime\InPos,0.5;
6 t1 b" d$ a3 W& D& K: {        WaitTime\InPos,0;

" R$ ]. r+ A1 J- p3 MABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
• 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。
  * R2 h3 y, y" v4 y9 {" l4 @

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