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标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-16 11:59
标题: 程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令WaitUntil-ABB机器人标准指令编程
3 F  q: Y( n, t/ o6 U! ?WaitUntil [\InPos,] Cond [\MaxTime][\TimeFlag];
3 T% D" J9 U- C0 W3 H$ O) x[\InPos] :                提前量开关。        ( switch )      
Cond:                判断条件。        ( bool )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。        ( bool )

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1 u0 g$ `3 R! E/ Q- qABB机器人程序流程指令WaitUntil-应用：
% ]5 o) T% ~$ K/ b5 M; y, Y+ \        当前指令用于等待满足相应判断条件后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行条件判断，此指令比可以指令 WaitDI 的功能更广，可以替代其所有功能。

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-限制：

• 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行条件判断。
  . t. t  S$ {1 W, J- i2 Q

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
        PROC PickPart()
7 U8 N$ x% q8 F: Q8 d' B          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil di_Ready=1;  →机器人等待输入信号，直到信号 di_Ready 值为 1，才执行随后指令。
          (WaitDI di_Ready,1;)

        PROC PickPart()
3 h! S2 D0 }+ j& f' t* d. E3 E          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          WaitUntil nCounter=4\MaxTime:=5;
          …  →机器人等待相应数据输入，如果 5 秒内仍没有得到相应数据值 4，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，机器人停机报错 。
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
) a4 H7 O, T5 P/ m! g0 X            RETRY;
; x% E: K, x7 H1 Y) G2 e$ g          ENDIF
        ENDPROC

ABB机器人程序流程指令WaitUntil-实例：
/ p# M; |' u6 C0 n        PROC PickPart()
# i! \4 x8 r4 K, ]          MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;
          bTimeout:=TRUE;
7 w$ Q$ r! ~$ ~* b          nCounter:=0;
0 I0 d: ^) G! [          WHILE bTimeout DO
4 m0 ~8 B2 @/ s. W; `6 O( A9 U( J            IF nCounter>3 THEN
- g. D+ x7 e7 g. M3 ~7 _/ C              TPWrite “……”;
7 g# g1 j5 H) W3 e' u            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
. H/ x7 R" f5 l              Stop;
            ENDIF
3 O- J% [7 v3 g4 {& M$ Z5 {) `            WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;
            Incr nCounter;   →机器人等待相应逻辑值，如果 1 秒内仍没有得到相应值，机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；机器人得到相应逻辑值，TimeFlag 值为 FALSE。
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
9 w! v/ |. V8 W0 w# [

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