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标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-15 10:28
标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
. n% |9 b& _- V \4 M, t# [. w( p
FOR
Loop counter
FROM
Start value
TO
End value
[STEP Step value]
DO
7 k* q- T! K( A2 X
...
+ \+ Q& J1 w9 p8 z7 [; Y9 C, Q
ENDFOR
2 Q7 C/ B3 m+ `( K/ {1 c$ V2 S0 H9 j1 h( ?
7 c3 L8 n3 P# R" C+ h
Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
9 `& r0 q7 o% J& z5 J
Start value: 标识初始值。 ( num )
% Q) s& `0 r6 v" y+ J
End value : 标识最终值。 ( num )
' \1 q! h: y4 B2 h. B( N$ a
[Step value]: 计数更改值 。 ( num )
% x. `8 |1 F" y4 i8 G& Y8 } c
- f4 p# i9 U: m/ O; `; d; F
4 t' k4 s, j+ A- Z# Z! T9 t
ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
% O- H( P8 H6 |
当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
4 s+ i* d/ V N' A9 _4 T
- C1 P* a; @) k0 m
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
6 r9 O- Y" e( F, H* v! j m
FOR i FROM 1 TO 10 DO
! L* N% V4 ~) V
routine1;
7 t$ t- z/ g, q7 _5 p( C
ENDFOR
# a5 j. m8 D2 C/ Q+ I2 W
' Y' j& r4 L2 O
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
8 {& f! d) k# k* Z
a{i}:=a{i-1};
9 O) d+ Y( T M9 _0 a+ F
ENDFOR
8 \( o7 F; Y4 a4 Y, c! A& s
3 Z) b; L8 q. g5 T
PROC ResetCount()
( G8 f/ d! {& l J% M+ o
FOR i FROM 1 TO 20 DO
5 p" |7 |) o" |% N+ M7 a- d8 s
FOR j FROM 1 TO 2 DO
+ m1 B* P2 s' C0 ?
nCount{i,j}:=0;
3 ~# J; M0 V+ E
ENDFOR
4 j$ J3 i$ ^7 [% w! V
ENDFOR
+ p5 ]6 o9 i$ d. y% C$ c; r/ B: X+ @
ENDPROC
/ s ~3 }7 Q! p, x/ F4 ^' \
9 N9 U0 k! R% H2 N
ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
3 `$ \2 q; m ^' h& g
循环标识只能自动更改，不允许赋值。
在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
! s" l! B1 z4 m, i1 ^- T- [
9 M/ u; m* b4 B* F1 D
! v) p6 q# m4 B, Z1 M; B
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