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标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-15 10:28
标题:
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令FOR-ABB机器人标准指令编程
7 W) q& [/ L7 z; N. a" e
FOR
Loop counter
FROM
Start value
TO
End value
[STEP Step value]
DO
8 o' q3 E1 ?3 u- x }
...
, }# S/ [9 i: w r% L, a% \
ENDFOR
* }5 W0 e( g* q
. d9 p& h2 a4 i' K0 V& v# V
Loop counter: 循环计数标识。( Identifier )
, S3 z5 _1 w1 x- y& T h
Start value: 标识初始值。 ( num )
9 @+ f! R- p) R" e& ~+ H4 b
End value : 标识最终值。 ( num )
S/ T' p8 U. y. p( d+ ~
[Step value]: 计数更改值 。 ( num )
+ B5 [# l: F( b, M: V$ Q! c9 U
, }; A6 X2 p# g, B$ m. W: ^
2 g5 t n G. U% B8 C5 D. D
ABB机器人程序流程指令FOR-应用：
$ F5 a8 T$ m3 c/ w
当前指令通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为 1，如果使用参变量 [STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用 i k j 等小写字母，是标准的机器人循环指令，常在通讯口读写，数组数据赋值等数据处理时使用。
$ M: _4 Z5 a, y. c
+ f9 ^# L, R, J. _
ABB机器人程序流程指令FOR-实例：
$ A6 w/ U" q4 L3 X) |9 J, B1 @$ @
FOR i FROM 1 TO 10 DO
. ~9 c3 W* n/ \1 R& e
routine1;
. i' ~3 ~7 v$ b9 A) \9 [
ENDFOR
" v, Z% V8 Q ^) o) g
: z5 N1 `2 h+ O. j
FOR i FROM 10 TO 2 STEP -1 DO
: N) o" i7 Q4 W$ J3 P+ p% `' z
a{i}:=a{i-1};
& Y) A( D( r# a4 f/ _: M1 g3 N
ENDFOR
l: T' p7 {4 W( A* I
0 n% `. J" L6 I _; x1 u/ J0 `
PROC ResetCount()
+ }/ A: T6 o8 K0 U3 }
FOR i FROM 1 TO 20 DO
! [: e# l& ~- u, q3 z! ]. k
FOR j FROM 1 TO 2 DO
% |- s; `% k1 Q8 \1 W& t+ v
nCount{i,j}:=0;
: ^- h% d4 q' I
ENDFOR
2 A% l1 m3 H6 Q# E' |
ENDFOR
: E5 Y, _4 R2 } a
ENDPROC
7 i' f1 Z2 J8 e/ @# v4 J8 m
. {' U& ]9 K9 ]
ABB机器人程序流程指令FOR-限制：
. h7 f% x' Y/ ^1 t
循环标识只能自动更改，不允许赋值。
在程序循环内，循环标识可以作为数字数据 ( num ) 使用，但只能读取相应值，不允许赋值。
如果循环标识、初始值、最终值与更改值使用小数形式，必须为精确值。
, e+ e9 [, ]2 k1 i7 n
6 Q Z7 H# H5 h( x2 p9 [: v, _
7 Q; A( t6 S( _8 V0 d+ y
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