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程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-13 20:04
标题:
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令GOTO-ABB机器人标准指令编程
GOTO
Label
;
& k5 ~0 S1 i& H9 M; x
Label: 程序执行位置标签。 ( Identifier )
# j8 I$ R' O& B5 v4 D+ t" E
/ ?; \6 _1 a/ ^
ABB机器人程序流程指令GOTO-应用：
, H: @7 X! A' Y; Y5 y
当前指令必须与指令 label 同时使用，执行当前指令后，机器人将从相应标签位置 Label 处继续运行程序指令。
/ @- [% F/ @. c1 T. _# y
% v/ A1 K7 H% h3 n2 c9 W2 Z
ABB机器人程序流程指令GOTO-实例：
# Y/ ?" c8 g. s
IF reg1>100 GOTO highvalue;
$ s: s: T, n' k% E3 S3 Q3 r5 L5 T
lowvalue:
/ k2 P" X! B' P8 b
…
# ]( t( N3 g7 U
GOTO ready;
: N4 G' z4 p4 l& W: Y
highvalue:
" |: `5 B' s+ @9 Z
…
( {8 u2 K* Z( r) M1 {
ready:
5 n0 `* A( p8 }3 I% h. o9 A
…
: z1 z7 Z: f' o: x; }$ Q: r+ E" O
+ T2 s# l/ }3 E. z4 X. y
reg1:=1;
9 V9 p& S; E& n' E2 H9 b
next:
2 b5 k4 r9 F4 R
reg1:=reg1+1;
$ M$ ~; n! \7 m8 w$ }
IF reg1<=5 GOTO next;
3 C& r# |; Z# i* e. M- D
9 A) K* @% n* s+ a+ Y& ?6 D2 r
ABB机器人程序流程指令GOTO-限制：
2 U# f. _8 c' |. N }* k# `/ q
只能使用当前指令跳跃至同一例行程序内相应的位置标签 Label。
如果相应位置标签 label 处于指令 TEST 或 IF 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的判断指令内或其分支内。
如果相应位置标签 Label 处于指令 WHILE 或 FOR 内，相应指令 GOTO 必须同处于相同的循环指令内。
3 U1 {! ^) Z" B# l& a
! M0 e0 y6 ~2 h! [! t) W; S0 m
# l! n& g; ]4 K+ Z% I. B) M
5 a" G) t) v; r8 M" Z1 y
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