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程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-12 12:25
标题:
程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
程序流程指令TEST-ABB机器人标准指令编程
% n- ~% S2 B# s/ Y) ?- }$ g6 a7 P' q
TEST Test data
0 A; a3 o0 x$ Q( E1 R
{CASE Test value
{,Test value}
: ...}
( _# H# Q7 V" R$ C
[DEFAULT: ...]
& g/ [! l$ h. K7 c, ~
ENDTEST
3 H5 r3 c2 `7 } n- U' B
Test data: 判断数据变量。 ( All )
$ ~% G1 p/ F9 G, {
Test value: 判断数据值。 ( Same as )
# j! n' @7 j b3 S q6 p
( t6 ]4 T) I- J9 {7 J: o
ABB机器人程序流程指令TEST-应用：
0 I6 r8 M+ V# s% [/ b: n, V
当前指令通过判断相应数据变量与其所对应的值，控制需要执行的相应指令。
9 U" F, ^2 \2 {- ]9 _
5 u& f( q% Q* @" ?
ABB机器人程序流程指令TEST-实例：
- d% t6 ]1 p0 Y8 H
TEST reg2
" o u9 i0 U- V v& g3 V7 A2 G( U
CASE 1:
/ J/ v; F9 x7 h2 n7 R: T% Q. P: ]
routine1;
3 I5 `7 E; [4 a# L; o
CASE 2:
9 Y, {. Q2 @6 l+ O$ s0 {
routine2;
3 D5 [1 i& F M& V
CASE 3:
" [. W2 B; P) [" Z& R6 s
routine3;
( a9 Y8 O, m: \
CASE 4,5:
. M. B' o- l& O0 i& R O8 U
routine9;
; E+ n$ T8 ~% @! Z7 s' s1 [
DEFAULT:
2 H$ @/ h" _2 o! b& {
Error;
* k" Y+ g% `, j- z5 I- d5 V j
ENDTEST
4 w3 ]# C: O9 Z& d% F
, S2 D- m. I- |! v; N6 f
IF reg2=1 THEN
. _. Q+ k+ q. @" N) N
routine1;
3 p6 i6 j! V* \9 \- @, q) ?+ r! H7 A
ELSEIF reg2=2 THEN
* x( p" x+ g& k' y+ R1 M
routine2;
* [2 e4 o9 D" Y! ^$ U+ L
ELSEIF reg2=3 THEN
* H1 u5 U4 I: }9 [9 u2 b# y }
routine3;
6 c v/ d4 K2 G- l0 Z* A7 [* u
ELSEIF reg2=4 OR reg2=5 THEN
# C/ ?9 }& q9 u
routine4;
8 V4 M2 Q6 |& y) E( `% B* f
ELSE
' A6 O9 [0 N0 G. U$ i6 [
Error;
& Y B* N- u; d6 X
ENDIF
6 I, a( F) r9 g9 S E1 G) I7 f& v2 B
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