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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-10 14:23
标题:
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
" k/ b5 z4 ]! n) K8 a5 V' ? {
StopMove;
5 w5 x8 T0 u: ]* o8 x
* \$ ?9 G. ?$ |! n! ^% N* S8 [
" R0 n$ X- p/ g5 `+ C4 E
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
3 p8 c3 k4 N ^/ k7 b8 H7 L
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
5 r k5 d1 N: J+ k
9 B0 i T/ S. l* f: f7 g7 V7 P
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
0 G; D, v" x# P
StopMove;
) q' ?. l% y: ]5 O2 z
WaitDI ready_input,1;
2 }* w& ]% Y& J7 U
StartMove;
% w% \" |- C6 u4 T7 C# j! \( K9 d4 S
# n6 J7 \" H* ` h7 n7 d, n0 o3 P
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
5 `( s2 s. a, z" c
…
$ c ~! r* h0 k* d0 |. Q
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
) c8 X# V% x5 I0 x& n
ISignalDI di1,1,intno1;
# \! [9 `5 l! l% B! U
…
& B7 V* Q7 o' U a( n {' A" ]
TRAP go_to_home_pos
5 D2 o2 q. m3 ^: x" i0 J) I
StopMove;
→机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
) u4 R; z" M+ T# y; H6 x, M
StorePath;
, R0 A. W8 U3 |5 x( J9 {
p10:=CRobT();
$ C( ~7 G5 [! d, @$ ^$ g7 J
MoveL Home,v500,fine,tool1;
" b5 e. ^' L3 D0 |3 x2 x
WaitDI di1,0;
→
机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
' {' t# J# ]7 e8 h- C
Move L p10,v500,fine,tool1;
0 R6 o; n& `+ V
RestoPath;
' T' ], m) S, ^: n/ d8 Y$ C
StartMove;
' z8 W! `( J: R2 ?7 }- `: d: ?
ENDTRAP
: \" P: k- O) x" W1 H
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