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标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:37
标题: 运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
: R0 o; ]; J$ V1 C5 v1 DMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];4 E/ I, H+ n- E# J) S2 \
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
5 m& L3 U$ g$ l2 P9 M5 r  yToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
& a/ U7 ^( i4 w$ W[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
( b; R) y# |  {Speed:            运行速度数据。  ( speeddata ) : l3 L5 M0 f' d3 I
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   , f3 B7 {( D0 l7 v$ x) V- y1 [
[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
1 l6 J( q, b+ ^& P  NZone:              运行转角数据。  ( zonedata ) 9 P4 v0 v0 g* C# M3 c
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )# x8 y/ i, [! F2 W+ ~; I
[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
- s/ ?3 l# ?; y, M3 C- ZTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )/ a) y0 x3 _( [( G
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )) {1 r& a6 n0 c; K

' C& @' F# g; }# c+ M7 v  e
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：4 F  C; o. U" P( |, F
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。9 l1 b% U$ q3 \
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
. ]7 R) w* y9 |3 p1 V        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;- e2 M5 b+ ~* s8 C2 p% u
        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
" o7 ]! y% D& k9 {' g5 T        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;' Z+ Y2 q6 ~9 ]( }% ~0 e
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
4 g- k) q) g; B        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;+ o  k0 H/ |* c0 V0 C3 Z7 h




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