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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-10-9 11:32
标题:
运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
* m6 T* |' ~- V- n; E C
MoveCSync
CirPoint
,
ToPoint
,
Speed
[\T]
,
Zone
,
Tool
[\WObj]
,
Proc
;
! i2 f; L3 [2 Z. d: h5 C) K
/ o" H# p( m: @- b0 k
CirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget )
( _# D9 k5 b) z* n8 N3 G* J, f! P
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget )
) }2 `% f& k; g
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
- m; s; C/ ^- v. V! `* H
[\T]: 运行时间控制 s 。( num )
. [6 I0 |, c" b4 F
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
# [+ y' B. [3 H9 E E* z- T
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
$ e$ r" F9 f2 m
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
$ ^" \' R6 w- s1 r5 d8 s
Proc: 例行程序名称。 ( string )
% _, e( T$ O+ V0 q, V3 ^2 v- ?
4 l3 `8 r6 b+ ]9 X2 f4 j9 v# D
: H0 K1 U9 e1 I! i* p0 }( |. T
ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
4 y1 {6 T6 D0 _! ^# l: w* b
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
" k( y0 P- O% L4 E ~& l
* l' O; T* ^/ V5 u' M+ K8 |/ [
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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
2019-10-9 11:28 上传
P, o' V7 f3 v- D* A
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
* U! f# @. D0 F+ ?8 w4 m3 w9 B) M
用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
5 X1 r7 ~, A& s- y" R! ]
. ?# b w0 I" B
* l; Z) @# _5 T; ?6 H
' a# N9 f3 Q7 D2 s
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