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标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-9 11:32
标题: 运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;

$ n! V+ ]/ H0 f' xCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
) T+ i0 Z$ S" a/ C. ^3 U0 ?! ]Speed:        运行速度数据。        ( speeddata )
6 \* V* a% {" a& ][\T]:                运行时间控制 s 。( num )
+ x' }9 ?  f9 _) [Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
+ G/ A7 H7 z( D- i% }3 Q4 G* @, |Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
3 I3 h) Z1 r! k[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
# B8 N; b9 @3 _1 DProc:                例行程序名称。        ( string )
4 T3 |: K0 t4 g# |6 n4 l! b& h
2 |/ c% T5 t* `3 ?+ v

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  L0 k6 `. W' ?4 k; KABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
8 }% y8 i3 H; Y        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。
3 z% D, @* I4 c( _( L4 q. Z9 o
9 O+ Z7 b/ ?) n. x) _9 y
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
$ w' ?, f  D& p7 @3 E6 D4 _9 q# y

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  ) p7 i  O$ p: B/ v! r7 R, ~

8 _1 ~# m; U6 F: |7 k5 j

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