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标题: 运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-10-8 20:50
标题: 运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveLSync-ABB机器人标准指令编程
; K: g; p: j6 NMoveLSync ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
( U0 P# _# j5 Y7 h* A" M9 }1 {ToPoint:        目标点，默认为 *。    ( robotarget )   
Speed:          运行速度数据。          ( speeddata )
$ ]6 F9 z* m( N' g0 x( r[\T]:             运行时间控制 s 。       ( num )
5 o# e4 O, |( H: aZone:            运行转角数据。          ( zonedata )
0 M* k0 z- e' ^# B- x3 }+ VTool:             工具中心点 ( TCP )。  ( tooldata )
3 D. L% Q1 A: c4 |: w[\Wobj]:        工件座标系。             ( wobjdata )
( d9 H* c2 H9 K1 pProc:             例行程序名称。          ( string )

: g! T/ m2 p9 S/ o3 l1 x1 K

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ABB机器人运动指令MoveLSync-应用：
& W5 Q( v& c0 D        机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveL 基础上增加例行程序调用功能。
7 r  l5 Y* @" T, }/ P* Q' ?

8 C  E0 C" Z8 {2 H1 A" lABB机器人运动指令MoveLSync-限制：
$ I6 e: ~8 t. \# J! W3 @

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC。
  # Q1 g+ G5 T: D7 z

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