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标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-26 12:56
标题: 运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
) c2 G1 `. l* z* U" s[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
$ G: k: h/ `- x: d: _ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
  b  ]6 k5 P! j) ]* J, TSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
  V+ g0 Y# r+ K" j* \: yZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
9 r7 j$ u4 I0 H  H[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
3 \) [* G1 N9 y; Z! v[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
/ }9 K2 x# @8 C3 y" B5 L- fTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
2 l2 u' y. o% M- R2 k( z, W& |/ ?* q; I[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

- e- a/ R; M( Q( V4 p# b8 O

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' B4 ?" R2 [, fABB机器人运动指令MoveC--应用：
* e) Y% a* k. B' ^        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


. D$ J$ X0 z0 P, ?( [5 R" HABB机器人运动指令MoveC--实例：
4 f, F$ }: \7 U; h+ c) q5 U        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
9 T/ Y& v0 K# ?9 W* \        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
' O( D. k; y5 r6 [7 r6 n  B8 @        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
3 p% g8 Y" z* t) Q3 j- S        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
6 E- w) b3 _8 F: u; {8 m& Q        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：
) r' g$ \/ U. I5 `

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  5 r; L7 G+ ^6 |

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
5 j7 ^$ F/ T8 v+ x$ w( L        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

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