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标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:47
标题: 运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
Speed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
* }3 Z) I9 Z/ SZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
5 ?" c3 Q7 H# }: n# E6 G[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
$ \9 G7 Y! T3 x( w2 {) A/ Q[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )
- m; I, ]; z0 N$ Y5 ~
, k( k' R. Y8 b* n% x; i! {( x

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8 U1 K; v9 A. h1 }& ]3 X6 ]ABB机器人运动指令MoveL--应用：
        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

  d/ v9 W8 t2 n( J# d5 p/ lABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
* h3 J; b$ a; T2 m) n; }6 }        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
) Q( p* |' c& e/ x* Q8 _; ^        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
8 k! N4 b+ n+ C, ^        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
' r0 `6 [( K' j' D$ P  f! c

) n5 w* Z3 ?5 X7 t4 `* n

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