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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
) h* j8 _( m, d/ \, m1 Q$ b% dMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];  P0 x2 H4 G& Y4 W" L! O  E  y' H
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  
9 |6 o: M1 n  A, ^# C1 e# oToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
3 s+ k$ O+ R: m( U7 j2 a8 K, G" fSpeed:          运行速度数据。            ( speeddata ) - x/ [/ n( f3 s# }% B
[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   ; l! {7 \. L4 H7 |0 B# x: y- f+ D
[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
/ \0 }: W; A+ p& a! }4 x! mZone:            运行转角数据。           ( zonedata ) 1 }& P- N% O# g4 }% g( o
[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )# U$ A3 f0 }) F
[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )9 M  Q5 f( K; v' y; N% g, s4 m
Tool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )! e( r3 G1 v% m7 q
[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )
/ x: i  ]- p* C7 t8 b: A0 p$ I7 [0 I# u; p: T: V" _# }9 R5 [

; v+ ^: |8 f* dABB机器人运动指令MoveJ--应用：2 U2 q; K2 H( W# W& ]0 }
        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
" p1 P  b3 N$ N. v- @; w9 P/ X; U4 O! I2 }( v, @& \* b, y
ABB机器人运动指令MoveJ--实例：8 T$ M* W: b, I1 U6 I
        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;% ?. [- G: y0 J+ P2 V/ f4 p
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;- J$ t0 A, p  v4 T, f7 @  z: B
        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;* d% \" S( ?9 w3 s2 Z
        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;- e) z4 m8 [4 V9 a; q
        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
, {/ ~# w6 h5 I# X' S0 @: ~5 J$ B+ u. n, P5 l* y9 M
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
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