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标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-22 20:36
标题: 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
; m3 \' ]5 h4 j4 \$ i$ zMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];+ e/ ~- Z/ M/ P% ^  q
[\Conc]:        协作运动开关。            ( switch )  9 N7 k2 ]" \- c- X+ @
ToPoint:        目标点，默认为 *。      ( robotarget )   
% G- O1 b& W* y2 u, U6 H' B! ZSpeed:          运行速度数据。            ( speeddata )
) Z. V- h4 U' P[\V]:             特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
1 M6 ]% d8 V; Q4 u. F[\T]:             运行时间控制 s 。        ( num )
, H  ?: U; q# X' F0 ~& f5 p% n3 @  CZone:            运行转角数据。           ( zonedata )
8 T/ F0 G- Q; [8 M9 N[\Z]:              特殊运行转角 mm。     ( num )
, }, C( J# c' ]' m/ c[\Inpos]:        运行停止点数据。        ( stoppointdata )
) S5 Q$ y0 l8 Z9 Z' Z# xTool:             工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
! f) Y. y) g8 L! E  `2 y6 s[\Wobj]:        工件座标系。               ( wobjdata )
7 v2 }9 I. p' {7 E  O- @0 H: ^& p+ y( t. q  z  {
+ ^+ M2 ^. d. u
ABB机器人运动指令MoveJ--应用：( P( B) F( a  e! M& m0 m% U( ?
        机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。% j. N4 b4 H- M" m7 ~
8 u3 b0 T4 g5 ]; ]2 o) Z. ]9 N
ABB机器人运动指令MoveJ--实例：
5 g" o' ^/ ~, S6 }, v& `  B' w        MoveJ p1,v2000,fine,grip1;# L; J8 w7 s6 A
        MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
5 x3 z8 q' q; U        MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
  M! E; G- O. h( n4 s        MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
  l3 T& X7 W. N& M) t        MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
: p* W4 V6 C! M. x( h; O9 ?: G# Z5 ]- t6 y2 P( {# v. b! h( ]0 F. V
运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程 $ ^% l2 J  \- n3 n  P/ d




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