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标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-20 14:48
标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程$ g! a6 V( D% u% d3 m$ `+ U9 ~" R% \
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];+ S$ x$ W: U+ c# N+ X; a
Answer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
9 {; `" E. Q3 h9 \& {. yText:                屏幕字符串。      ( string )   2 E7 O! Z" K* G/ _; F2 ~; ?2 X; E8 J2 g
FKx:                功能键字符串。        ( string )
! ]8 f- l2 Z( W# [1 x[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
7 O" e' |9 {1 c' X4 k9 I[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
2 x' D3 X0 R! s1 _6 f/ D[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )# y' \' u2 x( g/ X. a' ~7 s

% }% R3 |8 Q! D
  o) N* ^6 }  m% j) {
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
  H  c6 h3 o$ e- D# g" q& @        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。0 B0 Y. q5 n, Y- ^
! a' l+ b, M+ g* K. g/ ~
ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：; C7 A, i7 X/ d/ c' ?
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
8 S8 i) Z# J$ ?, h& {3 G( `        stEmpty,“Yes”,“No”;
. [# W- e5 c4 ?# C  u# l# N3 }7 @) L8 V* A* z+ J  p7 j
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 6 h% j/ `! n1 q) c% }- s
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：% `+ y% v9 K$ t6 L5 u
        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。% P4 S+ X0 |# A% N2 _0 B! S, I2 t7 o
        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。, P) H, a: d6 Y# o4 h- c
      ERR_TP_MAXTIME1 u4 l( U6 v8 v$ s4 I, v  o# u
      ERR_TP_ DIBREAK
  I, V# W, D/ h9 l; V" o



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