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标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-20 14:48
标题: 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程& H) Z( J- S- T. g
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
/ H+ r' L3 d: [8 L9 wAnswer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
" @% U! _( H+ o" v! bText:                屏幕字符串。      ( string )   1 J  I' F. ]  u0 X* X
FKx:                功能键字符串。        ( string ) 0 U7 X7 m- f7 D' c+ _2 O. X
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num ) 0 F& Y! k, N8 E
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
  K/ B" J! ^3 q" i0 J[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )" o* g( L0 n7 E& x  n1 V
" B. z( B. T  Q) Q& K* x( K. ^7 c
' |( w& G0 R# o$ o
ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
* F- y/ z6 o& I* d        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。' h* `- Q& Q2 {; J

" g0 _/ S% T1 v- \: F4 h* Z$ KABB机器人通信指令TPReadFK--实例：! }5 F, J$ K0 M; [
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,1 V3 y. _1 H- \
        stEmpty,“Yes”,“No”;! d  [" B; L+ e, m

9 @+ M6 E( U4 d$ t 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
6 F; s2 P+ p! L, c. F. `- P( oABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：4 F7 \, U8 `' f9 |2 |" ~! X- R
        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。3 B4 P( `. A, n  X/ Q5 Y0 w& P1 D
        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。$ k" x5 t# B; r; ?6 X
      ERR_TP_MAXTIME
+ C# Q& {: B! v# x8 W0 G# B      ERR_TP_ DIBREAK& @6 c+ ^0 v. j; A




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