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标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-19 11:35
标题: 通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程
" P, r* r7 h, T  h' m

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
4 w1 L  w7 w& f. |% {* x& c[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
  Q0 @' }" k7 O5 p" N[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
7 |! U7 |$ Q5 G, e( X+ p[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

---

. u$ M# v: |2 c- s' m2 m$ rABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。
, i3 E2 f. S" w
ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
4 ]# O7 q) P4 V. U4 y0 x. ^+ L        TPWrite string1;
        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;
7 F% v/ i% I- |$ M( E3 w: a
ABB机器人通信指令TPWrite--限制：
7 q- w+ C9 N0 i& C: R. \

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
\Num                 23                                      "23"
4 ?) B; }8 W1 y$ L& o8 y\Num                 1.141367                             "1.14137"
; \1 K7 r" R) s1 ^+ N" ]$ n7 B\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
( B2 g4 E# f% y# M& p

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