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标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
- y4 n; h; O2 \4 p% m/ Q: N6 iTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
( }' }& x5 i9 d7 Q+ Y9 S1 S9 ]  V. ]Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
" C5 H2 u" a9 z7 ^" w

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; a- [/ M$ v  S( G  aABB机器人中断指令ITimer-应用：
        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
" _# {* C- \! V* N7 }0 p, O; @! x
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
            …
% v3 P. E( c1 Z6 H. k/ Q% F4 h          CONNECT timeint WITH check_serialch;
2 ~" p- @4 F1 [: W  _          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
$ Q  S5 x+ m/ f  v! C$ A$ C9 j. n5 _          WriteBin ch1,buffer,1;
4 U7 l  r5 e% F7 [          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
. U) l9 ~8 F5 C8 c% J' L            TPWrite “Communication is broken”;
; T3 _5 T6 p: g) b0 u9 b) M' d            EXIT;
          ENDIF
8 d9 V. x& b/ O0 C, |        ENDTRAP
+ O6 }, D, _5 R8 x

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