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标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-18 10:29
标题: 中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程
) {  I+ I& K8 u: ]

ITimer [\Single], Time, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。        ( switch )
- k& b3 d( N+ C5 PTime:                     触发中断时间 s。     ( num )
Interrupt:                中断数据名称。       ( intnum )
) z# J% v- _  b( ?. R3 T2 E

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9 y/ \& y  B& S5 i- q4 _9 JABB机器人中断指令ITimer-应用：
  d. I6 b: p1 Z1 a9 {        定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
0 I. c9 k9 E' ?" w  w
ABB机器人中断指令ITimer-实例：
) K' ^9 q: d; W* L8 Z            …
" {4 J4 [' ]$ _          CONNECT timeint WITH check_serialch;
( n5 R: D! b$ C0 h          ITimer 60,timeint;
          …
        TRAP check_serialch
          WriteBin ch1,buffer,1;
          IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN
% U/ ?8 x# L3 J4 W            TPWrite “Communication is broken”;
            EXIT;
  N) i" N  a' J1 d+ D* y1 q. o          ENDIF
        ENDTRAP

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