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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
. S9 Q% ?9 R1 a
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
3 i+ B. o( v8 o! M
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
h$ U( O0 {+ r( N/ _& Q0 P$ @! x
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
, G4 R5 c0 n$ P2 E
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
; f1 m% r) {. R6 r. f h
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
7 Z, v4 w8 f1 D# p2 g% I8 d
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
% b8 q& }3 @$ y
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
1 H7 H. h7 A" i, b
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
# v" i' g. r' A( ?- }# q9 f
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
* \) U3 E9 o8 o
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
6 i& V \. B; S L {' j4 Y7 J
AIO_ABOVE_HIGH
! f" O, @; _5 X2 P$ a4 x5 p5 m" H4 P8 f
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
" Y% }* X, O% r, ^7 @8 z) v
AIO_BELOW_HIGH
8 a7 U) X* j- }; ^5 r8 @
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
" B) q2 ?8 }; O: [4 ^ p' V, }
8 k, _7 }* F- r a1 l1 ^: k7 ` Y
AIO_ABOVE_LOW
: a, p/ w) Q; R) d& _
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
/ g5 {: Z6 d& |" n3 x2 p, K
& M& d4 i, d& _, `6 T) z3 X/ y6 W
AIO_BELOW_LOW
$ T* a& Q) }6 {- j: X/ E3 B" i" u
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
0 B" J+ `; u& ]+ Z: p3 ?
. ~# F1 t p5 t& I
AIO_BETWEEN
! O5 f" j9 v; S Q; [
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
6 s" A0 C, ?. u: g# @
# Z d7 R9 e5 i; C
AIO_OUTSIDE
1 h/ x) W9 B7 s* F0 N, O
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
% w1 l! |2 k3 W, R
: q% W* I) W% `# ^
AIO_ALWAYS
/ I$ p \$ K. u) ?: _3 m
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
9 W7 k- Q/ ~# f5 [% d) f
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
; ^) b- H! n6 M; b" p) X
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 \# N1 l/ [- D# n
. N2 V! o. K/ N2 O5 y' N; G) z
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
1 c6 h( p' ]( i# C7 H
…
- G9 |: W, ~' e5 g4 [
CONNECT int1 WITH iroutine1;
$ R0 ~+ h9 M" y5 b0 M
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
. A1 Z; |2 J/ N! m" a# s; ^/ ^
…
1 p: f+ P; [ W9 D! w( U
CONNECT int2 WITH iroutine2;
% f9 z) Q( C; t* i' `: ^0 q
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
2 o0 p( X- \, ~0 b* J
…
' z1 Y3 y0 R! y% n" e1 m8 C4 Y4 d2 f
CONNECT int3 WITH iroutine3;
' A, I& K# ^: f8 |" V6 |
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
2 r! R: T8 ]4 E) w) C& c, d6 ]
…
; v, t8 H3 M- j" z5 ?0 Q
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; ?- Y y W8 b3 u9 U
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
% `! R+ H' }# v5 g; |( J
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
8 t$ _2 c" F" B
0 M. c& D K0 n/ B4 {
2 ` s5 p3 D" D5 M! j/ Q
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