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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
- W9 j, K, v5 v3 k* F* n# |
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
4 x& ^4 C" a$ E. Q& p9 Z+ H
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
, L$ I; P0 ]' S4 |6 l+ S3 p1 p
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
% r6 V" C; t8 j: I/ d, N$ J6 ]
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
& h) z9 N& h4 [5 s
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
5 f+ C9 W* |3 ^! [4 E+ d" n
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
; U+ K0 V" U$ x2 Q+ Y; Z( z
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
7 A4 ~! x+ Q0 Q. k$ T
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
* }7 ~2 S- m# \) x" c
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
1 A9 {# ~- v% h, \6 I$ _# a( K
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
' K9 n, k6 T$ a
AIO_ABOVE_HIGH
& H: \7 M- O) W
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
u o5 z8 r6 E% ~. S
AIO_BELOW_HIGH
) \5 [( R! [) w8 L
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
% C( S4 A9 [; Q/ l
& `& S8 l2 r! p- g0 ~
AIO_ABOVE_LOW
# t4 F) I7 w& B' i5 L
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
* B1 N% d) @. ]
1 S. w" G) c; P4 V' U
AIO_BELOW_LOW
0 V0 `$ U m' M1 B
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
# j L$ i: N+ l2 a# w
- u3 V- I2 Q6 g7 a" g; a
AIO_BETWEEN
: ?: L0 c+ w' M4 ]- T+ O+ f) K+ g$ x
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
: k) ^0 e9 Q2 ]! Q+ T( o: y$ r' ~! x
( ~9 ~$ b' [& c! N* [- Z, p
AIO_OUTSIDE
: }- _! H4 L6 T( y
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
5 c( L* H7 [0 n. M$ Z
' b3 G; R0 g' c5 i: m. z: ~$ {
AIO_ALWAYS
l* _* C& d' r% D" @
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
8 V: {- b9 f" p7 I% l
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
, Z' e. [! Q2 b- o& e/ X# r( N
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
# E* {9 W! ?5 }3 ^1 f
( Q2 M; d8 t3 J( R0 _8 r, C0 J
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
+ S7 H6 r6 z s# ?
…
) [/ V- Z6 ~) n3 m5 A- U
CONNECT int1 WITH iroutine1;
. F+ y- p4 }) d
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
- s6 W7 X/ J6 [6 e' p
…
1 C, z# d+ I$ X) ^3 K- S
CONNECT int2 WITH iroutine2;
3 [5 t5 ?4 |( [& R) H3 ?
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
; p& s: E- Q3 F$ n3 b
…
: B4 D* Y. [3 C6 m& P
CONNECT int3 WITH iroutine3;
# y* i; }1 a) z# @; S! H6 C+ t
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
2 r g$ I- B1 M p; K* N
…
/ m# D) V: f% z$ w. L' d. Q; I! e
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, A: `: e0 M! o3 V/ Q- l! H) y
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
6 e# B0 |; F& n, C5 O. H/ g6 x: u
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
/ \% J$ @3 l J2 O+ W. u( j
) j4 ]& V: E7 t( }
& i) {% M6 u4 V) |1 y1 E
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