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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
$ T0 z6 r( }% y [; Y
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
: f6 L, \/ m A+ ?5 @; `" ^) W+ i
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
/ a5 |2 g6 L" C+ J
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
4 ?4 O$ a! q- P8 T' u3 ~
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
6 [0 B$ g& x4 A$ {, s" J/ x
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
3 Q) G+ T; v6 p& J. C+ I
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
4 H9 z4 _" w) V+ h/ V
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
: C' ?4 j! j9 u1 P: }
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
; J8 B* b3 f! ~2 v! s9 J7 x
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
+ j( N7 E6 K( P6 k4 M: [# Z
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
; E& Q+ P- e1 Z5 f% U
AIO_ABOVE_HIGH
, v2 r0 S, t1 k2 Z J
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
6 X* ], L+ E6 s! \+ B6 [9 I
AIO_BELOW_HIGH
% C' Q1 f9 q. V6 L8 a$ A' z& g
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
( `- C9 }7 E" h" x1 p+ d# a1 {
# H( z* Y- V: ^& v% ^7 _3 {8 R
AIO_ABOVE_LOW
" p* ~' s$ s& O% e. @
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
. E' K! N! S# M5 a6 a
1 |" `0 n$ `$ H- {3 |& Z9 H
AIO_BELOW_LOW
' l4 L! g8 {7 I- n" f. k% ]# E
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
0 ^6 h1 a; J+ Z: r8 @
7 a2 R8 {3 M9 j9 c7 K% N2 w* V5 P' d
AIO_BETWEEN
+ \0 _1 C+ r; n4 C4 O
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
" [! Q% u5 s. I8 f
" m/ U5 K9 c: b$ }$ V
AIO_OUTSIDE
+ i) a9 L+ U' k
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
6 z; T' B* y$ F- S S, n& F+ R
6 ^6 U) ]9 F/ _8 Q- u* F+ v" V
AIO_ALWAYS
1 y8 q, O. ]; T
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
* H, s. s/ _8 v/ q Q
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
r- V! f0 D6 T% `
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
) V( @' ?$ g. L: _$ H
$ n0 U: n) S' D1 ^: [
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
2 v5 L5 z6 R* U, F
…
5 q" }. y3 B& x- e& E$ q
CONNECT int1 WITH iroutine1;
+ r Z3 L9 o, x, N8 q- W5 v
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
$ {, @, X- N8 r: q* |; O
…
4 v! f- J* [# @+ n
CONNECT int2 WITH iroutine2;
, _2 N, J4 V( H5 l+ C+ v; a% w
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
: U/ Q7 S0 Y. f/ w
…
1 a" i. B- `6 `
CONNECT int3 WITH iroutine3;
* Q' v7 y5 n; H/ S
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
* V' V: j, s! f, O& c4 F9 Z
…
+ m, |! v% T- t. ]: V6 g8 ?
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1 H, {/ p" o, \. U3 ?- g" W+ U
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
2 {2 Q" U0 \2 J" P* F
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
1 r1 m0 [4 f% G! v) a# M2 z
% J0 w, f/ I- q7 @0 i
; z. L. f4 |/ F7 }" @/ Z* B
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