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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
% h: i4 G% s& H, n5 ~9 @' Z
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
* @; l! d. z. _- j* x: v0 T
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
- e8 U, u; h1 ]4 _& f- u, ^
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
4 M5 D6 [ Y' {! W% J7 b Y
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
' `# D1 F, S4 P: N$ t
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
' d/ b* d9 _2 c) }8 A: q) p; _# X
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
' f2 Q" B H( @. S
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
6 n2 Z/ C( H1 }$ F1 T4 H+ P
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
5 b: W( E6 k/ d- E' K6 n3 D: x0 [
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
) f+ \" q: q1 ~2 ~* i+ B4 @
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
" w& q. D. o, p: N. p" R9 R: Y
AIO_ABOVE_HIGH
, {+ d' ?7 Y# D# @3 }$ J7 j, _0 I
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
: R) b1 G" Q0 l9 O
AIO_BELOW_HIGH
' L2 `$ Z- [/ {" F) @* {% T
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
" h# Q4 F" s. @. a
2 `9 K) X/ [7 u, A& o( |5 g0 [( W# _
AIO_ABOVE_LOW
/ C* p: c+ S$ b8 H% \- T
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
; j. ~8 u3 G! b( Y2 f- @: e( V/ |
# p, U4 S2 G( d
AIO_BELOW_LOW
+ E$ `1 _7 O4 P+ J+ i& |4 E- q+ l& z
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
" f6 [- U5 z7 q( ?
Z, U% B4 c8 ~
AIO_BETWEEN
" k! h: P1 B, K/ L$ l% A) D$ F2 r
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
s9 s; ?$ p% [0 `
$ y1 E; u: h% T$ D2 t9 W
AIO_OUTSIDE
: Z% E" `3 |/ b
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
* y1 g1 M: R5 d. ^0 v" T
?9 H/ a$ M! ^; G7 h
AIO_ALWAYS
1 B! x! I, }- L/ V
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
S( ^: ]5 `. i' C
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
" _* Z% }" S5 @% p& x1 M) N
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
- s8 r1 v I* P7 A, h% A& z, y
+ f2 N. \/ |: \$ A4 L) _, l+ |3 P1 e
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
$ E; ]2 J; j$ j
…
0 g; d) I3 {1 j$ X k8 W: i; @
CONNECT int1 WITH iroutine1;
. I) V6 |0 Y4 J9 @- Y6 Z# H: r
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
( M8 c( U5 M& E7 ?% L
…
7 T {1 `4 H& v* N
CONNECT int2 WITH iroutine2;
0 f0 T+ i$ c, t, z9 R& ?& [
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
3 Y0 Z# |$ v% ]( y& a
…
" D( ]; ]5 q/ X6 Z* a- {" e7 X
CONNECT int3 WITH iroutine3;
. a0 A" f8 s. L4 ]$ q- h
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
7 d5 r6 H" `/ L8 K7 p7 A
…
* k7 V& a1 |; |3 R5 u& w6 A+ i
图片2.png
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$ Q2 v3 o) W) A7 H) ]
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
9 ~+ R, A& n! @' E! \
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
3 V- F; R9 p& t9 s% Y1 p. C
4 G7 ^6 ?& @5 C
' }3 E6 o9 {/ s4 @/ N6 s$ b1 F0 ?
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