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中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-14 17:38
标题:
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
" B- k, u; z( J0 i }; @$ ?( ^' K
ISignalAI
[\Single]
,
Signal
,
Condition
,
HighValue
,
LowValue
,
DeltaValue
,
[\DPos]
|
[\DNeg]
Interrupt
;
d: j: r0 I" \) i8 P3 A) x
[\Single]: 单次中断开关。
( switch )
/ u6 X- Z2 |7 @. c
Signal: 触发中断信号。
( signalai )
7 j w8 j* C! l$ }' G2 o4 S
Condition: 中断触发状态。
( aiotrigg )
8 m8 Y! K" H4 s5 I9 S" V# P
HighValue: 最大逻辑值。
( num )
- ~& S( h6 U5 S0 N, V5 b4 [
LowValue: 最小逻辑值。
( num )
! V9 q% x: m% P% d3 @1 A4 p
DeltaValue: 中断复位差值。
( num )
( p, D3 V0 D+ f Z( h" ^2 u' H4 s
[\DPos]: 正值中断开关。
( switch )
1 w, m+ m/ w. |6 i/ y& J
[\DNeg]: 负值中断开关。
( switch )
9 j0 A% ~' a' U
Interrupt: 中断数据名称。
( intnum )
中断触发状态：
/ {" Y9 f. Z* Y \9 ~7 w
AIO_ABOVE_HIGH
- J8 L4 v) v9 h7 e) A
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
: \ i: C K" [& w
AIO_BELOW_HIGH
' l% G! q+ v4 T( R
模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。
+ m9 B- ~+ u5 f6 m' L
% I2 s2 h' x* @7 r; |
AIO_ABOVE_LOW
# z7 G- A ?9 \; b# T
模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
1 _9 I) l2 ?7 W% v ~; [
; f. J: K) I1 O2 S
AIO_BELOW_LOW
+ v8 b8 a1 _- {- A) G D
模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。
L9 W- c% T3 U8 H2 c/ u5 j( e: r
6 c( f% r! l# v2 n$ G: O* Z
AIO_BETWEEN
1 [1 w: P) [ d$ p
模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
7 w4 r: S/ j7 o
% y( F0 l2 [9 K: b0 o' ?* [
AIO_OUTSIDE
7 Z! I, \' {9 Q' o: ~) X/ x$ v
模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。
" B7 ~0 K( X5 t' o4 J( Q2 i$ Y
, A% z. U: a; @) J
AIO_ALWAYS
! X- [- M: M) a1 c$ v
总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
! N1 ^# K7 j7 V; Z
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
应用：
+ B, ^( @ i* {" q# @& G) {8 Y
使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
. q% ?; U$ ]' W6 i+ f" `
4 |( v& Q0 [/ h: O
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
实例：
( [4 J" b* r3 B) n+ O& x' ?
…
+ Q* y& k! a7 s6 {/ j+ D
CONNECT int1 WITH iroutine1;
4 W' V" f9 Z9 w: C: S$ m
ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;
→中断功能在单次触发触发后失效。
# U; b2 |: }8 p/ f
…
" p+ w l. \% d, R$ p2 U p
CONNECT int2 WITH iroutine2;
2 e) g6 H u3 W% C9 U& K1 x4 B7 t& [8 I
ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
( i: h8 a; z) F2 x- Y
…
( T+ n# u' p+ z0 {+ Y( I
CONNECT int3 WITH iroutine3;
' H' t5 r5 z/ u4 ?+ A$ r
ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;
→中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
' w* ]% }. d$ g# M3 ]6 f. _7 b4 W
…
1 ?% f g0 k0 _( j4 P
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/ V7 |2 \! W4 D9 m
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
限制：
6 O- [5 z6 c9 D
当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
' I8 T$ N b" b" e6 z( J
' Q- n) p C1 s7 N- G
+ e: E8 a8 K7 I+ z, o3 M
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