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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
' |, O8 \0 L9 {* W) YSignal:                触发中断信号。( signaldo )
; W) N+ w1 k( q( B' m" E7 ETriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
# g; e' h8 n2 T* w* s6 wInterrupt:                中断数据名称。( intnum )
8 M+ Q" b* H, s) ^. S
5 ?' ~" i  k8 {# J2 ^. ^2 j  U

---

7 g6 n+ E4 }$ sISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
0 ?. ?. X! w- a6 s2 W: \" K

  f+ k- N) ?$ `; }% H; U7 OISignalDO指令实例：
% C* S4 |6 F! c/ P' K7 d         …
' l/ n4 X/ s- K9 N+ Y: }) e. p        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
2 Y6 a+ R" C6 L        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
# q: I: ]9 y: n, l: D% ~$ ]; g$ K& |        …
2 c$ B4 [, D6 T" n9 C0 m# @( F% B
$ |: X) L% m& |- n4 z. [3 ~# [* nISignalDO指令限制：
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
+ r9 Y0 h6 X$ APROC main()
  V. ~3 R! z: [# @: s8 P          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
3 v& k) Q5 @& }" v4 l' @          …
5 O" S/ F  w4 W          IDelete int1;
        ENDPROC
4 \* W( {: i+ J

PROC main()
2 K- a. C( G' I9 i' a4 ]          CONNECT int1 WITH r1;
+ f/ V0 R$ k$ _1 h          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
- ?1 C& M+ x+ g  E            …
          ENDWHILE
        ENDPROC

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