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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
+ p9 ^! E5 s* t$ C  o" P  n# O, o
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch )
$ L- A6 i) H# h/ H- d# V0 dSignal:                触发中断信号。( signaldo )
& {8 U, \" M4 ITriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
& P) ?* z" [0 t, A/ \Interrupt:                中断数据名称。( intnum )3 Z- c) ?& |! u6 |: x

# ^4 ^& N, U+ o9 P+ Y- B5 C8 L

" K! x1 ]. e  ?0 yISignalDO指令应用：
* ?8 e& N4 L* {8 D' m5 [        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。' U' R& M/ L2 b: x2 G+ m
1 p7 @! m# b7 V% u9 n! A5 X9 j. V
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 , g) t9 O( ]7 i8 A1 h" ]  n$ w) {
ISignalDO指令实例：
  s- q7 c: a9 c, u' g, _         …
  m5 [6 e6 |/ T3 T- Q6 l        CONNECT int1 WITH iroutine1;
  R& k7 ?+ K3 m4 W        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
5 f3 B5 }: O2 g9 B. i- m" O; ^* I) ^0 Y        …
. W2 }! H+ w6 _3 X( s* N- W1 E) l9 R        CONNECT int2 WITH iroutine2;
  l5 }$ g1 z  k9 a2 h        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
& B5 Q" D) m& K2 t6 E        …
0 m1 R% |) w  q% w" I0 d) s/ X3 P) Q9 g" |. T, h
ISignalDO指令限制：0 z/ Q, T8 ]4 c7 ^  G0 F1 j! x# }
    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
% m& c6 F$ r5 z" u) n! C. YPROC main(), \% p, D! d) `* L  ~
          CONNECT int1 WITH r1;
4 x* m3 O2 n' J/ U: W1 a          ISignalDO do01,1,int1;$ C$ j2 Q' t6 R' @
          …
  C  U' q# q6 \& \. ~) v          IDelete int1;
1 f* r$ |) i7 ]        ENDPROC
8 M! M2 o% C) T8 I$ j; [# o0 Z
9 u2 X( J0 w' n. |' Z) y
PROC main()  F3 m7 v, J9 i2 l
          CONNECT int1 WITH r1;
2 v! x" ]: h8 [# I! q* v! \          ISignalDO do01,1,int1;
$ b6 `# k1 p" D9 g, V' N          WHILE TRUE DO
- `" H! n8 o! o! q2 ?            …8 R/ J# Z( N- y) @; w8 E
          ENDWHILE
- R' Y& \/ Z& P$ b+ D. |4 [( P        ENDPROC
7 }2 R  x$ ~& }+ G; @



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