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标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-14 17:30
标题: 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
9 a! }$ f5 {8 i% ?) A
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch )
! f9 y0 T3 J6 T! u5 iSignal:                触发中断信号。( signaldo )
2 \2 H. \& U& b, ^6 JTriggValue:        触发信号值。        ( dionum ) : k1 C7 Q/ N) Q1 G9 ^/ R
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )- Y, [3 h: F; X

1 t$ J9 [1 K/ C7 l6 z
0 M' v) V- f3 H. n
ISignalDO指令应用：
2 o4 j: K& w4 h+ Z8 e) `        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
3 R7 p( X& f2 {: h" m9 G: H: l. N5 k
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程 - b0 u' |3 k# Q( @3 i5 T3 x
ISignalDO指令实例：' d& K7 A$ Z4 P$ A" [5 E
         …
- o% Z, u( v& n5 }: J: q2 N        CONNECT int1 WITH iroutine1;
1 b: a/ l6 k; d  n6 ~' @- T) [        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。- S! T; j2 `4 \0 O1 _) e! n
        …+ G4 i& S) N6 M
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
2 n! ^% Q, o8 a$ \7 w' H/ c        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
5 a2 w6 p4 ?  g        …1 X5 F9 ~2 v% |7 y$ {

+ W0 k" Z& ?4 \ISignalDO指令限制：
4 i2 {% H3 j; A* j& h) O9 C$ G    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
3 ]  L  ?$ Z; }6 P- T& `PROC main()
/ y$ Y  I+ m& D          CONNECT int1 WITH r1;- {/ V6 m  @5 C1 v5 |
          ISignalDO do01,1,int1;' ]) s$ b( _* ^" t0 v" h
          …
: E, h! K- h9 \2 s! y. a          IDelete int1;$ ~( ^. U" |2 N# H# g
        ENDPROC5 t4 o( Y* p) T7 [
  o3 H5 q( W* n0 E# p
1 x5 @' Q) \5 a2 j3 c4 p
PROC main()
9 }2 a+ q& d. m1 R          CONNECT int1 WITH r1;
- C" z  E: l- K$ I          ISignalDO do01,1,int1;* M: \5 \; m- `/ [
          WHILE TRUE DO8 T. x2 j4 `' |9 ^% i
            …
, \$ B' R  c5 R' }          ENDWHILE1 @" _; S& U- A9 D: z( l
        ENDPROC' l3 h( T- [& B9 g! ~1 X  U& ~




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