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标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人 时间: 2019-9-12 15:45
标题: 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程( V0 c: k" Y/ D
ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
5 Q% x8 k; d6 v# y5 ?, `% s0 JSignal: 触发中断信号。 ( signaldi ) 0 |# \5 L6 u$ \! n
TriggValue: 触发信号值。 ( dionum )
0 q# T+ D* w, i! X, |Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )1 \ _( ]4 Q5 N6 Q8 ?/ V0 P
: C/ p7 `( A, s: B( M) p+ h$ u+ Q
+ c" V3 d' {; P) rISignalDI指令应用：
$ W+ g0 T! n1 T7 g% S 使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。4 N( T( a+ Z( M+ j! t% @5 v
3 j r3 K1 A- c0 E$ H( F" ~- h
4 h% g, C+ Y3 e5 n, bISignalDI指令实例：
5 \& E1 J" t8 `1 s$ N* Q3 ]# z2 s …
0 f+ K, `, P0 P) V+ c CONNECT int1 WITH iroutine1;
3 o1 M4 n. M' _% } ISignalDI\Signal di01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
4 ]# o- j9 W: b! s- g7 e …6 y& V4 m# w! f: H
CONNECT int2 WITH iroutine2;+ j8 X& }, a+ T+ b. y2 }$ Y
ISignalDI di02,1,int1; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
1 _2 m5 M: ? F9 o) G3 n. W …5 u5 k4 {$ S" e( Y3 i% v
, q$ K8 a9 c+ b# z; ?
ISignalDI指令限制：
0 m+ v- e4 u8 [ h/ t) N 当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
2 f2 o Q7 @3 }9 [3 b& ~3 A6 [' f8 D0 V! l" o- H! u4 b
PROC main()
2 k8 G) e5 E% ~- t) u CONNECT int1 WITH r1;* M' ~( H6 d9 X+ \$ T/ `+ V
ISignalDI di01,1,int1;3 `: V I7 W7 K9 o' Z0 u
…& Q0 G( }3 o7 Q+ Q0 u( b4 H/ Y
IDelete int1;1 Q, y M' D3 m% @; P, ` c/ z
ENDPROC
& u9 k$ }+ |- u h& H, x1 W+ k, t) A7 c1 P
0 y4 | e& z; N3 S* y6 |
PROC main()
! Y3 E0 y" i) T; o; t9 ]: {8 `+ B CONNECT int1 WITH r1;
3 v. {) [" Q- }( X& F! b% ?; h ISignalDI di01,1,int1;
" `4 T( E e5 e- n3 e' ^& b4 } WHILE TRUE DO
( l3 S* E5 o7 R& n; S …
6 x. j# f$ D3 N* ^ ENDWHILE
- P5 i% \9 v1 j% B% D$ H7 q ENDPROC
; {3 T* @9 ]( q# l2 {. y
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