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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
" L' _6 x# K* y4 M8 l
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
( u9 e: g7 `) K8 K* E
) i5 }+ e) y1 h, f+ \
1 y3 E# _- p$ ~1 y$ Q
ClkStart指令应用：
* n, O/ Y4 W7 N( P2 x
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
9 X: @& z0 A) e5 ~
8 K5 r& d" S5 n( }/ R" O+ C# e. E
ClkStart指令实例：
6 l5 `" _, W; Y
ClkReset clock1;
" C, o% D) _2 y
ClkStart clock1;
I8 k( _4 G! q- @! n
RunCycle;
3 f) o9 |( B* p) A! Q0 N
ClkStop clock1;
+ {. p& c+ q8 u' p5 F
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
1 T d- K5 X, M; a0 m
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
: m4 L- o4 m9 o$ I1 e
0 P7 P3 b3 J/ X7 R" K4 K2 W
ClkStart指令限制：
7 z. f* o% |4 p9 h4 Q* j2 W
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
) u1 p* G' O" e8 E E/ |$ _5 T$ r& a
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