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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
4 e7 }* q5 `% |" \
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
5 z: k; K9 o2 ?1 m" z$ t
% z' R( k$ G' d
& _/ Y- Z" t. @
ClkStart指令应用：
# S- i' z/ r! P/ F
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
- {- q/ z7 y$ f3 }+ q1 n
$ C! a! ~. M( @9 d
ClkStart指令实例：
, s. a' N! r& g" ?5 M. g; V! a
ClkReset clock1;
# {, A! n9 i3 d: S
ClkStart clock1;
3 q: q; ~5 h* t% N1 d9 [$ N4 C
RunCycle;
" [/ E$ o) U+ ` Y$ L
ClkStop clock1;
& `0 t0 u- x/ T( k- a! c
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
9 J7 V; z$ ]5 S B& C* }! ]
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
/ W8 k3 p0 r3 f& i$ Z
) i/ r# n( r* Y3 I. o' P& _
ClkStart指令限制：
1 V& \, j' U+ W, m5 S* v
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
; H' k6 R* `1 _
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