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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-9-11 11:18
标题:
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
( W: m8 i5 z4 ?$ V: }
ClkStart
Clock
;
Clock: 时钟名称。
( clock )
5 E- y/ R1 Y1 l5 T7 P' G9 F& J
) }8 [ a4 O0 x D5 j
) ?4 _/ V! M5 @: ?5 x+ A0 T3 h
ClkStart指令应用：
7 D" p& M" `- Q, V9 {" F
启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
/ J- s% g; f9 _" X4 Q' W2 w
+ O5 E( O. J P6 p- }+ V- I0 f
ClkStart指令实例：
9 u/ B; G: g2 Y
ClkReset clock1;
7 p2 n6 Y' o, x7 y) W
ClkStart clock1;
& J0 u3 q* H6 f1 j0 A
RunCycle;
e0 O ?2 u0 ^, ?5 b* H9 ^
ClkStop clock1;
, P, h0 C O0 L, G |
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
5 D8 i3 |' L( }2 k
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;
' R. g! d& c- `7 M- K3 {, q
) _9 E) t9 p& _" g8 B+ T
ClkStart指令限制：
' M) U) q! j- I! y5 f
ABB
机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，
ABB
机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
2 G7 e+ G8 b, _" {4 V
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