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标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-9-8 22:03
标题: 例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程
( ^7 x8 t; }/ S- v" W

CallByVar Name, Number;

Name:        例行程序名称第一部分。( string )
Number:        例行程序名称第二部分。( num )

---

CallByVar指令应用：
; d) Q6 s( W; }: U; C        通过指令中相应数据，ABB机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。

CallByVar指令实例：
, `% N  [3 ]9 F* r4 L$ S2 @        reg1:=Ginput(gi_Type);
        CallByVar “Proc”,reg1;        
& O- i  w7 ~, s9 R( u
5 Z+ ^3 Q5 M! a$ jCallByVar指令限制：

• 不能调用带参数的例行程序。
• 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：proc1、proc2、proc3。
• 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。
  - A' E2 _8 Y  j$ o- ?

Error Handling：

• ERR_REFUNKPRC
  - R/ p& _% i/ h4 d$ r1 [  z

        系统无法找到例行程序名称第一部分。

• ERR_CALLPROC
  : ]4 x) S4 l) [8 [' U

        系统无法找到例行程序名称第二部分。
! h- z0 x6 a# R8 z4 g& e% s: ^
9 H5 @+ |$ @2 z8 B) K) i' n- W% }CallByVar指令实例比较：
        TEST reg1      
) }2 Z, G, t; A  K# L1 k        CASE 1:              
          lf_door door_loc;
4 z/ C* p/ q- c6 [3 b) V7 O        CASE 2:           
          rf_door door_loc;
        CASE 3:           
9 E5 g$ }- g3 Z5 |" ]          lr_door door_loc;
9 c4 |0 J" C( t$ ?  g        CASE 4:           
, Y) R. w2 c% N- V1 x% \9 \: D  U! i3 q/ A          rr_door door_loc;
# v: `1 h0 y( ~+ t5 m" W7 }        DEFAULT:   
4 ^# {* n1 m; w" L/ |! F9 o' k          EXIT;      
& e2 @9 n9 @0 Y( b* j        ENDTEST
        CallByVar “proc”,reg1;  → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。
        %”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。

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