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标题: 输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-9-3 17:02
标题: 输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
' [1 z- S* U  c7 A! k$ C; z( [0 W8 s
WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];
Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
, N8 R1 x$ h3 `  ~% }2 n$ JValue:                输入信号值。           ( dionum )   T+ ~+ Z5 C* F) ]/ f8 @
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
: N* I% ~4 d( W3 Y# S[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )5 u: Z+ g' G6 w: t/ B$ b5 C! @

' s1 y4 A2 ?* x% S6 M. a

# u) a$ T# }6 _! w' T% L应用：
- I+ q3 g* l& t9 V' m: c3 ~0 m        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
6 I3 a" _* C. T) _! _6 C. o3 h+ J: K0 U: R$ h- m
实例：3 ?! K" n2 i) u8 f
        PROC Grip()% b% K8 p0 G: n
          Set do03_Grip;
9 j# N7 ^! H1 f4 u' e% d) d) T          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
$ T9 o+ A7 L( M; C5 X5 n          …  `4 l* Y2 D& z
        ENDPROC! R1 ^: q$ {* A+ x% ]# w
8 O) m7 C9 o, K  ~8 U
PROC Grip()
1 M1 Q' q$ w: S; V9 a# }4 n, [# B          Set do03_Grip;  q# k2 [! a% B, Q& B3 u
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。2 A' q% O- B. r
          …# V& f1 t& {. M* Z2 b1 `& ?
        ERROR2 W! t# t7 g( Y. a
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
; X! \5 o+ W$ D" g            TPWrite “……”;
) Z  ]" j' }6 V2 x8 O            RETRY;
- j$ @9 n8 s$ Q/ X: S# d3 F1 e% P          ELSE
& w8 Q) y, J6 {            RAISE;5 f! a4 p3 A6 h: g5 L4 @  f. Y
          ENDIF, r2 H* E/ z6 [1 [" a0 J. ?& m! c
        ENDPROC
0 A- |1 f. t4 t; P, E3 W
0 w- u! _5 @! n: P: t- d实例：
8 Z) k( h$ k2 h        PROC Grip()
& x& G8 @$ P' ]$ a. U0 h          Set do03_Grip;) X% `6 j: W! J% h
          bTimeout:=TRUE;2 t5 t" o% I; x& G% A& i
          nCounter:=0;8 y$ f) M; P! Q' @
          WHILE bTimeout DO5 k! t; s# C0 x2 I' e  R
            IF nCounter>3 THEN
8 a7 j! ^$ F* R0 E; Q8 R              TPWrite “……”;
1 w! u& G, r% D: v, ?5 H$ o( o            ENDIF# X) U7 ~1 L7 f
            IF nCounter>30 THEN
3 j, b* \8 D  U. T/ {- t3 B              Stop;
" o$ P' `1 g) \3 @5 ~  _) _            ENDIF
, @) C" o* R6 f$ A& R' s            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。" _- _/ T6 I% c. x

1 r+ i6 S" K! c6 y7 D+ }) F" a            Incr nCounter;          3 g/ j" _. f- R+ m7 y
          ENDWHILE
4 l) v9 Y6 Q/ D' t" f          …: g  v/ f2 G  a" C# r
        ENDPROC- K' b7 m, z/ U5 u& A4 `




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