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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-30 19:19
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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程
IOEnable
“cell1”,0;
" P( L) s5 O7 v! g7 E G; L/ I/ v
实例：
) N, N: I; W7 x. E: f( h
VAR num max_retry:=0;
4 @7 \- A" L7 I+ I
...
* Q4 t, S( z6 F0 C5 N- |
IOEnable “cell1”,0;
→ →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
0 j4 l& e# S5 ^8 s
SetDO cell1_sig3,1;
5 w, ?0 A% t3 y$ Z P
ERROR
4 z% Y6 H/ ^0 `/ |: W. R5 A
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
. d8 p4 s7 q) x5 l/ Z! A+ u: p. ~$ p
IF max_retry<5 THEN
5 a! D) `7 k6 y! ]0 m
WaitTime 1;
% K8 s& V( U3 Y3 e! S+ `5 P. u. _
max_retry:=max_retry+1;
→ →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
: g; j$ C9 n6 K2 y2 m
RETRY;
9 R0 c% s. L2 i+ g' P
ELSE
$ C5 m: o5 V. o" m) x
RAISE;
5 a' A1 K- |( w) r* k. K
ENDIF
% o7 y' D5 F4 l5 K. U) O) o/ M
ENDIF
e i6 [+ B& L2 V
1 X# h: ?5 i3 [5 z2 c1 f! q9 [
Error Handling：
* p' b j! p. a
ERR_IOENABLE
! K: Z. R. `5 K: ]. K4 _
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
6 F! z8 Q3 {4 t7 V
ERR_CALLIO_INTER
; u* r6 T3 H& T0 ~: R- A$ k% `7 r
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
9 D ?$ \0 N8 T. d9 M* h2 G4 t
ERR_NAME_INVALID
+ S7 s2 u/ [1 d, w
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
$ M9 V2 C+ A1 Q% u2 D
" d0 P) D* Q) o1 C& S/ c$ ^ k
! H$ D3 s y$ [4 _8 [& b
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