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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人 时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程9 t7 i6 W5 f7 x5 n" |: u3 u
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName: 输入输出板名称。( num ) 3 X9 L( s! D: A/ B. j8 ^
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )
- [1 H% m1 q+ i; @& o l' }* {7 D! Q& b) V
$ } N9 `( B8 M( j应用：0 y, x3 ?- \+ a" r% d6 n3 d
通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
/ z$ ^' E. ]: P# Q: b" R4 \" T& L8 J3 g! b
实例：, H" X5 j' o0 b) R! }& O- `9 @
PROC go_home()
1 s0 G# j2 d1 O4 U6 f( o recover_flag:=1;
( m9 q2 t( b# y' R" k IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】+ A: J0 Y6 w9 m7 D
MoveJ home,v1000,fine,tool1; ~, a; P) T/ Z( J q
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】1 Z! u$ w8 e# e+ m. O% G6 G
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
$ U+ E) N% }2 \, Q$ k ERROR9 ]8 E, r% h0 V0 N2 m. w% M: U
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN% l" l" C' {: Z$ U, r+ H- E+ d
IF recover_flag=1 THEN& j' g' [- }+ S4 H6 m5 @
TRYNEXT;' e' f+ @6 D$ h j! n" X2 H4 a
ELSEIF recover_flag=2 THEN8 a5 p. z9 l. Z; b2 ?( c6 P
RETRY;
0 `/ L M& j7 \6 g( @$ R0 M ENDIF) q" u) i5 \( w( w6 R* K. S
ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】( B- |- B! L) T4 g- ^8 t$ z7 V; e- r
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;, k6 W) o% c4 g3 _1 b
Stop;5 D( }- h: P' V4 ?
ENDIF8 p2 j- E$ Y* W L' `" y
ENDPROC
# i E2 m4 \9 b8 a: h! O( U
! [ a" ]) [- P1 ~4 q3 E' h# b$ vError Handling：
: c- ^& }$ H8 {) {; |! {- ERR_IODISABLE0 A, |+ p+ C/ ^6 \( E2 L
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
0 T' z# _& k7 {7 k, W- ERR_CALLIO_INTER
6 X t! U0 e% K/ @! F g1 ]. }$ ~
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。7 I4 U7 z3 [) G6 ?% R6 r% u
- ERR_NAME_INVALID
2 C3 T) _4 v ?, c. Y0 B
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
! O# i/ u" Q) k Y3 }% Q8 f- m7 x) f A
2 K8 q1 k& I8 B1 U5 d' }- K( x) A3 I, Q
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