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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
3 {8 R# G" x7 L9 }
IODisable UnitName, MaxTime;
UnitName:        输入输出板名称。( num )
* R6 V  Z3 Y3 O5 ~MaxTime:        最长等待时间。         ( num )* f( G% i1 R. X$ H

/ l. Y5 u7 l4 }

7 l& n2 V" |9 O$ j! @应用：3 `" z5 x0 q. i. a$ n
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。3 ]" l: O& D# n5 t/ O* Y
* }% Z# s* L' M
实例：
" }. L- m9 `$ G1 K4 [( b8 _6 I        PROC go_home()
& L! D  c3 U) x7 _3 L/ [) `          recover_flag:=1;
# u/ J% X( X1 e( c          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】4 y& \/ H6 I. e8 Y
          MoveJ home,v1000,fine,tool1;. W5 f% i, t( s8 {6 p4 P  W
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】5 W- \3 P9 Z0 |; u% K) ]7 N
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
# b8 j) y! i4 w2 W. }: f) L  ?$ W6 L" k        ERROR: d: {; r3 {( P4 w0 m6 e% I, m. t
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
& [9 E  j, ^& h" X' M2 i            IF recover_flag=1 THEN
; H" k/ r& x& Q& w9 |' {1 O, U5 z              TRYNEXT;  _- R5 V- E: m$ _
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
5 s: A( R, c- V& l( V8 ~& b: o  M; t              RETRY;
5 _+ w; k9 P1 q            ENDIF. o5 A8 [! W6 d1 l  S8 J) D% v  @8 b7 O
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
) A/ G7 y  ^) D# d            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
( F& V: O1 z8 z0 ]1 L; S8 X* g( M            Stop;2 }( `1 p4 c* Y* `' j! G+ {
          ENDIF
- w% i: Z6 H. {        ENDPROC
6 W1 ]8 Z* s8 E5 _! W
  p; @2 t. M6 G: TError Handling：0 E. ]3 h4 w" q% O
        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
# n& f7 `8 {; A        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。; ~  g/ V4 K3 R1 A  Z  b- n
        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。$ E/ D6 Y+ M9 [: V3 c9 [- S1 ]
( R% A, Y* |- _) v' b% |
# Z2 ~* I( |6 v5 j/ }( G




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