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标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人 时间: 2019-8-28 16:09
标题: 输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
9 d. Z$ A2 r% v1 OIODisable UnitName, MaxTime;
UnitName: 输入输出板名称。( num ) 7 k. o$ }$ I! O/ ?( Y$ [1 H1 W8 w
MaxTime: 最长等待时间。 ( num ). Y! w% Z* k2 b4 K9 G6 s
1 A0 A7 R% L' n9 R; S
+ O2 j0 ~: a* l* P3 A应用：
4 K5 | N9 ?% ^6 p T: J6 _4 N 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。' K; U' E: w# C2 A- ]
4 L9 `7 Q/ e! [" C9 F
实例：% {! x7 y8 M3 R" ?
PROC go_home()
+ ^, V7 J0 f8 c, |: T' V recover_flag:=1;. ^$ S+ W' S* x/ }: W
IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】4 `/ Z+ s$ @) K
MoveJ home,v1000,fine,tool1;; @) U/ d, H3 ]! E+ e6 P
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】0 L. f4 a: h# ~$ I4 T
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】$ T% x$ H. O) _5 C
ERROR$ B6 J3 y) W7 ^3 f6 x9 s
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN& ?- j% ^" O/ g9 Y" e
IF recover_flag=1 THEN
( f3 |9 ^! f: Y& Z' z TRYNEXT;$ ?( f P+ i/ B
ELSEIF recover_flag=2 THEN
5 J T- X( w8 g C RETRY;% j: |7 [ {+ u7 I
ENDIF
( L3 \# U! d8 E ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
" e+ z# c& P1 A* S: M7 H ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
~5 Z I& l W+ X( j: b Stop;
+ K A* T8 Q# P* V( R ENDIF' h% ^2 j/ Q8 Q4 g& Y
ENDPROC
0 e0 s+ {1 a, b) [# v0 K9 i5 y5 F% }: y1 j2 z* k( P1 L
Error Handling：
8 j; ~- @4 Z! b( p$ C- J0 _+ n9 h- ERR_IODISABLE! t5 f( d5 p2 |* ?# |# a* y' B3 b
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。) S) g/ k! i% Z7 @' r
- ERR_CALLIO_INTER3 J# q1 v3 M( ^3 k% k9 s
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。# T9 C! c; P3 N: }# r, C+ e1 R
- ERR_NAME_INVALID
- B3 F0 ~1 D5 H
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。5 G1 W$ Q# ~/ ~ n
# Q- S l6 ^) s Q% c6 x' L! |
o* i8 S: t5 ]! T, k
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