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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-26 14:34
标题:
外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
2 W; p* F* K0 s7 C4 m0 d2 n
DeactUnit
MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
$ `9 ]% ?, n7 O2 F1 m; t1 K3 L2 R- g
应用：
/ R/ A. R" b4 M' b
使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
) F8 a, H# {5 l: A
0 u$ ~5 y0 y8 @+ h) {$ M0 f
实例：
6 W% |/ d2 n& N9 }
/ b) t. H! u4 C5 ]! x5 }1 J
MoveL p10,v100,fine,tool1;
【p10,外轴不动。】
ActUnit track_motion;
MoveL p20,v100,z10,tool1;
【
p20,外轴联动track_motion。】
DeactUnit track_motion;
ActUnit orbit_a;
MoveL p30,v100,z10,tool1;
【
p30,外轴联动 orbit_a。】
( R7 `2 \( e1 q) C* b# t
0 X) R: Z# n! L$ { W9 a. ~0 c
限制：
$ Y" T" v6 X( x. ~8 C3 Z
不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
不能在预置程序 RESTART 内使用。
4 U: {) d! k" d5 ], l1 p7 _# U# [7 Z
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