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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-25 23:14
标题:
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
; J9 P* J* `6 \0 a3 F, ~
SoftAct
[\MechUnit,]
Axis,
/ O5 V& u( \0 U. ?* a- q
Softness
[\Ramp];
* h/ M/ w: a% K: k
0 J, y' e$ `2 ` R: m4 _( ?4 S
, W; E' \( T6 [6 J2 n
[\MechUnit]:
软化外轴名称。
( mecunit )
Axis:
软化转轴号码。
( num )
Softness:
软化值 %。
( num )
[\Ramp]:
软化坡度 % 。
( num )
$ ] d. U+ t) F2 S; S
3 {- @$ S( V/ f' A% o
% Y- _3 c" x, u3 o; k0 T/ h
应用：
9 A2 m3 [, @; u
当前指令用于软化ABB
机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
: d+ P# @: Z# @( A
7 {5 q& J4 L" E. L
实例：
$ y2 G- R5 t- r
SoftAct 3,20;
% a/ n. T. ]- p! S* z9 i
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
, Z+ P4 Z" @0 Y9 T. T
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
; \1 X. X) R. p; q
; o P0 r! M1 }* l$ U! f3 i. U
限制：
2 R+ V) N. M) ?8 b9 g* B0 M- N
ABB
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
2 B4 Y6 ?1 E6 j" Z
4 @9 r% r a1 G8 v1 A3 g7 r
$ j7 ^- z& K1 b2 e, I/ W0 u
图片1.png
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