机器人教程网

标题: 运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

---

作者: 我是机器人    时间: 2019-8-24 00:18
标题: 运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
4 u! [; @& T1 K. N$ H

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

: I* ~3 q1 Z% s[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
6 d; S! \1 v5 `/ `; H" Q  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
$ ^3 r; b6 `6 V( ^, G. O0 ~
应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
" @$ ~9 U  B! Z& t: V9 n
- L( }+ A$ P) d实例：
        SingArea\Wrist;
$ j, o: L* O8 ?3 n! P# N        …
        SingArea\Off;
1 {% @* T! O  ?! L# g8 i
+ D! C7 g% }! |* M. U9 C' }  Q限制：
$ q1 G7 o$ R5 o% Q+ [

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  / d3 r& X8 w/ N* V; i( ^. p

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  9 D$ l4 ]: u. d+ o* ^

---

欢迎光临 机器人教程网 (http://robotjc.com/)

Powered by Discuz! X3.2