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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-24 00:18
标题:
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
: d% B7 K. N+ Y; u9 c+ n N ]5 D
SingArea
[\Wrist]
|
[\Off]
;
[\Wrist]: 启用位置方位调整。
( switch )
' ^- S) c+ r B3 \( A& j/ u4 G/ g7 S
ABB
机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，
ABB
机器人四六轴平行。
7 x4 i ]) }/ h! s! w
8 k9 z0 l* r0 `
[\Off]: 关闭位置方位调整。
( switch )
5 i: P$ }; R; Z' |, W: g4 g
ABB
机器人运动时，不允许位置点方位改变，是
ABB
机器人的默认状态。
X' E, k3 T' k- b6 g: L3 j7 A
5 q- n2 |& g4 N$ \' h) X' e
应用：
' b1 L! b: A) L/ `0 r3 b7 j" |
当前指令通过对ABB
机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免
ABB
机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。
6 p( ]5 p, p7 x& t, n
5 f( w/ J" A. c. d. O- l5 `9 L
实例：
( N5 K" V( p/ l" b; G2 w
SingArea\Wrist;
0 b5 |6 p5 S; F8 z. N+ C
…
; f$ a: U+ O& {
SingArea\Off;
6 C1 t: I: m% z B9 I
' T+ F% B6 \# J( `
限制：
; W. \3 J/ {0 c# L4 q, a' b3 e
以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
& @# c+ B+ O& d" u" A% j& A( h. G- y
机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。
5 ]$ W. S7 ^$ c0 Y4 `- L8 j) a
# L* A* ^3 C( Q
, x/ ^: r' L! u& ~1 v$ m
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