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标题: 运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]

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作者: 我是机器人    时间: 2019-8-24 00:18
标题: 运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程
: D! ]6 G. f8 I# J/ k

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:        启用位置方位调整。        ( switch )
: J- N  W, S$ X+ \; a2 S   ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。
* ^0 F' |9 ]# x4 W  h
- O6 P1 U* d/ m8 O- G( R, Q& q  Y- X[\Off]:        关闭位置方位调整。         ( switch )
; u, R+ @; i+ ^# J- D* G  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
    当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
        SingArea\Wrist;
        …
6 O$ ?; T7 H5 R' @        SingArea\Off;
8 n$ i# W( H& s3 g# j9 z
: q/ {5 i( `7 O. h' P限制：

• 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
  " C9 `5 b' x! l1 p9 a0 N9 R

• 机器人冷启动。
• 系统载入新的程序。
• 程序重置 ( Start From Beginning )。
  

& |; M7 ]/ X3 {5 ^* T6 E

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