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标题:
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
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作者:
我是机器人
时间:
2019-8-23 00:06
标题:
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
" U1 m# Z4 @3 g* @# O
VelSet
Override
,
Max
;
Override
:机器人运行速率 %。 ( num )
Max
: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
- y) x& k9 r4 S# }" |; _2 ^2 Y
5 ~- `: k6 ^. n& @
应用：
& z+ t/ k$ g4 I( T3 O, z6 I
对ABB
机器人运行速度进行限制，
ABB
机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以
ABB
机器人运行速率，并且不超过
ABB
机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
) X9 H* @) G% s+ n& _) p* _
. C7 m* Y9 Z' E) i, d
实例：
& S4 S$ L$ N4 T# x3 {
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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
2019-8-23 00:02 上传
8 }5 r$ m6 L# _: o" X
限制：
" r8 ]" m# ?0 E E! R. ]
ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
) O, C6 e# k6 P" b. A
3 W, V/ {/ y' \$ t
5 {* u1 I4 g# T5 U: O
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