机器人教程网

标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-19 23:46
标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
- n: y1 x- K9 P        赋值指令                     运动控制指令        
1 C+ Y! q! ]5 G- R        外轴激活指令              计数指令$ y5 I- h: K0 x. ?* S+ u
        输入输出指令              程序运行停止指令
9 I7 S  X# L+ `- X& q* O+ |        例行程序调用指令        计时指令" C' `. D3 P) V( z) d
        中断指令                     通信指令
& q9 H; d, n5 g& Z- Y) F5 D9 x        运动指令                     中断运动指令
$ p6 ]8 y9 \" G; Y        程序流程指令               故障处理指令+ F5 Q! u2 H# `6 l3 k" R
        座标转换指令               运动触发指令. w! i2 q+ w7 U6 c7 q; |
二、ABB机器人编程，运动控制指令：2 ~8 A6 a9 b$ ^' v# o( ?/ @
        AccSet                       VelSet
5 x. g3 N4 t6 A0 u        ConfJ                        ConfL
9 T& f9 E5 H8 I- [+ m3 \        SingArea                   PathResol
7 M: `1 t( n. v0 j  f6 m        SoftAct                      SoftDeact        
! Q$ [6 k. q( m+ I; y# K5 _6 i# B% S& Z9 N, ?, ^! y/ b
三、外轴激活指令
* F7 s; F! m  F3 ~& M6 ~. |        ActUnit                DeactUnit' c3 `9 ^+ K% W# ^8 Z9 Y! l) v
, h. F: b( k# j" h; J1 z
四、计数指令8 k) v6 Z5 y, Z
        Add                        Clear
) `7 h9 M( n) j' J/ q" ]' N* z        Incr                        Decr+ Y) A: K5 G: e4 e- r( Y

. D9 R5 _% X5 ~# ]' I6 y& f五、输入输出指令6 Q9 M8 S6 C& ^
        AliasIO                        InvertDO) Y- o8 ?- ]% L, r
        IODisable                     IOEnable5 J! e" [( b! g, m- D+ u6 }
        PluseDO                       Reset
% G" C, Q' {$ Y4 t        Set                               SetAO
0 e; B( _" ?& H& Q/ f1 L        SetDO                          SetGO1 e7 r& a) {; {& y7 v
        WaitDI                          WaitDO
) H0 ^1 K5 V0 J) f, _9 J+ s
$ L0 x5 _! O( v1 a# }六、程序运行停止指令$ j# b' }; `# q+ Z
        Break                       Exit
. G" b% e5 Y# m1 s" ?        Stop                        ExitCycle" m7 J) r1 F) t$ {; Q
; a. A" o# B$ H& h) d
七、例行程序调用指令
7 K) n7 h1 W8 s2 i9 D        ProcCall                CallByVar1 Y- ]5 o! ~# l  {: @' Q8 n

: t- a4 f( n/ s- k八、计时指令+ i0 u- C( z; S! R5 U( D
        ClkReset                ClkStart
; x' l' u8 t- S( Z0 q9 l& C8 \        ClkStop% B9 Z2 ?# \8 B
  r: U1 S8 T4 n8 }- p/ m
九、中断指令, d9 _, D3 \3 ]  V
        CONNECT                 IDelete
$ x1 \1 N+ M3 I* ^        ISignalDI                  ISignalDO
3 H7 `9 w5 |: M5 X  B. L  ]        ISignalAI                  ISignalAO
8 B" Q1 l: K5 B' \! Z# k        ISleep                       IWatch* T9 g0 k9 h4 T' r1 I# i3 w% E
        IDisable                    IEnable
; w+ p7 }' C& `' `        ITimer
9 w' F. G/ X. H& q
7 g8 |& I  [7 Z/ }3 L5 _# B十、通信指令 ( 人机对话 )3 B2 c) D- {# E: O
        TPErase                TPWrite
2 b( H4 s5 g) X9 q6 z        TPReadFK              TPReadNum
+ {1 p1 f$ n5 Q- Q: B5 o0 z        ErrWrite                TPShow
: s; v. ?. k' _* \: D& c: v6 ?- |/ }) R1 I
十一、运动指令& p1 e. _2 M! U+ P) S) t* g% I
        MoveJ                         MoveL & M& z7 x) H% S8 u
        MoveC                        MoveJDO
0 I+ |6 a; }6 ~% m) z8 L        MoveLDO                    MoveCDO
( j& T4 X$ o. Q& C        MoveJSync                  MoveLSync
" I! k# ?) ^* I5 ^' i  G# d        MoveCSync                  MoveAbsJ
$ E: S1 _0 L7 h3 K2 c1 M9 K; k8 B0 c* x6 C4 D- O
十二、中断运动指令, Y$ P. q$ [8 R/ M! L3 K
        StopMove                        StartMove4 H/ ~4 \& ^) f( j$ R9 u3 J
        StorePath                        RestoPath
8 ^: c" O2 K8 }# a$ F
& u( ]; [  _2 j6 q. m" D5 ]十三、程序流程指令( W& F4 U% [4 U6 \) k% L
        IF                              TEST7 r# @9 k7 ^/ x2 j: a& b3 G
        GOTO                        label
- \/ ^4 A0 |$ c        WHILE                        FOR+ F. p' j' |% B1 r- ~# d: i
        WaitUntil                     WaitTime# A7 J; ^1 P& X2 ^3 T
        Compact IF' H' s2 ]+ Z2 o/ L7 {3 j

; ~) h1 u" k; w, I( _; w' g十四、故障处理指令" R; l( [; F* s1 ~
        RETRY                       TRYNEXT
! w. _* b4 e/ `        RAISE                        RETURN
6 p4 ^6 y  }- i7 d. H3 O2 g8 D5 j' G6 F
十五、座标转换指令1 W1 A, ^6 a" Q% S1 M7 @7 u! r' ]% P
        PDispOn                PDispOff
7 T% f! K7 w4 U# W- O1 B3 W        PDispSet                EOffsOn
7 l# w. O  o8 K) N        EOffsOff                EOffsSet
: y  h' X2 z) u4 E% u' E* Q- O- x1 `" P: I" E' H
十六、运动触发指令
1 b+ D" M" J, R! n- O" s: _: P/ O        TriggIO                TriggInt
5 q( [1 q. b4 Y) x7 S* D        TriggEquip            TriggJ. O/ |( r$ }" J+ u
        TriggL                  TriggC
* c3 T; l; _, e- S# T/ R  `4 _$ y1 y  j8 v1 ~4 s7 Z* n7 m" c0 Y
十七、程序流程指令－WaitTime
4 T; V2 ^2 z: b# [# ?5 F+ }$ \8 X  O& a3 x. u. W0 [. b. U
十八、赋值指令 Data := Value;
, R8 J) E3 r0 \, t8 b5 [
" f8 x) h$ @% X, |# h6 I& }5 U+ S4 g2 v2 h
作者: tonan_888    时间: 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-22 23:53
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33- K- R3 C: U4 @/ {" v- k
还是要实际操作一下才能记得住
$ z. R1 b2 z/ o( O3 S6 L+ y) J7 O
可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。



欢迎光临 机器人教程网 (http://robotjc.com/) Powered by Discuz! X3.2