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标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-19 23:46
标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
6 Y. v& X9 T  {( ?& S; w6 z0 ^' H9 j3 ]        赋值指令                     运动控制指令        
1 U4 a* }/ p* O# e" _( }        外轴激活指令              计数指令
$ C! F% F6 k% S        输入输出指令              程序运行停止指令
( W$ B( q6 l6 y( i# V; \4 C' p        例行程序调用指令        计时指令
3 h- H+ X5 F7 G/ ]        中断指令                     通信指令# G8 f8 [  }3 W8 ?- K& A- O! T
        运动指令                     中断运动指令: O1 d8 |. }% [7 ?& c
        程序流程指令               故障处理指令. t) \1 e: C4 a' h
        座标转换指令               运动触发指令8 l1 O( u: e6 m. e5 i
二、ABB机器人编程，运动控制指令：. n+ m! w/ Y% O5 R1 J3 m& ~
        AccSet                       VelSet; L9 b9 r# ^- o$ A: K% F8 j1 T
        ConfJ                        ConfL
; m. C9 N. _4 t, B" X        SingArea                   PathResol  `7 w# b: q% |  ~" y! }
        SoftAct                      SoftDeact        
4 s7 S7 e; C2 L( B- J& Y4 ~
  m9 p" ~; X# V三、外轴激活指令
( @2 i8 T3 ?) e, I) |2 p        ActUnit                DeactUnit7 o* m8 T) ~4 x7 ?
% {/ s3 {' M  h- N6 a
四、计数指令
1 j+ {; \. x/ |        Add                        Clear& z+ W- M5 F* p8 D8 m% e( b
        Incr                        Decr
& w5 K5 _' q( i7 ^% V8 O4 D7 O, {' g1 [" d( _- U6 P! G
五、输入输出指令
3 T% N  O0 }( I+ ?1 P! n  j0 L5 z        AliasIO                        InvertDO; z. t! y+ s2 O) B# t* w6 ]# A4 T+ O8 i
        IODisable                     IOEnable
+ c" t" j& u. ?' ]* h, A        PluseDO                       Reset$ i6 e6 Y3 V7 e
        Set                               SetAO
# R* F0 R+ h- {# R& b6 Q        SetDO                          SetGO. k* E; ~1 t+ w( H$ Y0 P! I
        WaitDI                          WaitDO
. x/ T) P/ \. l  |* c( n# r+ Z! T
3 l: p+ I0 K+ g+ J六、程序运行停止指令
4 e) n% G# c- J) u9 f        Break                       Exit* Q: H& x% M9 B/ Z# Y& }
        Stop                        ExitCycle& g* x+ X, I8 U2 C0 z* ]! C. k

; G8 b7 E9 X$ _& _. U( C9 S  ~七、例行程序调用指令
: y' I" W- ]* G" `& g- s/ v+ I        ProcCall                CallByVar
9 L. F: Q  C' v3 R: K4 ^* y" `& b! y' q( L) T$ _
八、计时指令4 c) a1 @  P3 k' l: W
        ClkReset                ClkStart: Y: @2 u; G8 v' a2 E
        ClkStop
  L* S* k& j4 J9 D& Z
9 |- d& w  i# ]8 p7 b0 g/ V/ Q九、中断指令# d. p' ]* m2 J# F; e2 E7 T& g
        CONNECT                 IDelete
1 ]2 @1 f8 V& F" x        ISignalDI                  ISignalDO, V' i$ ?  @4 U# o5 ~+ }6 J
        ISignalAI                  ISignalAO
  B4 h& s) s3 N4 v1 [; s9 k        ISleep                       IWatch4 v# z' i0 ^1 M
        IDisable                    IEnable) B: ~8 c/ Y' A
        ITimer, j" t* Q0 R# Y6 }4 p; a) t% R
- e! b% s4 ?& E! @/ M
十、通信指令 ( 人机对话 )
2 P. B' ?3 |- X: G" B4 S        TPErase                TPWrite' P$ U1 ~- {% y7 E) v
        TPReadFK              TPReadNum
- d% y9 k3 G* u, I        ErrWrite                TPShow
) d2 L' r& |% z, `2 j$ e, E1 F. C" ]# j3 I+ Y7 B+ z
十一、运动指令
; ]' M5 C( o" \9 b+ a: O# _: ]        MoveJ                         MoveL
6 p9 m: S8 M" V" Z% A0 _0 Q5 D9 v        MoveC                        MoveJDO
/ q  }9 e' [% v: \5 P( q        MoveLDO                    MoveCDO! R6 P. Q; v7 W
        MoveJSync                  MoveLSync
7 M0 i7 ^3 y$ C6 b4 B        MoveCSync                  MoveAbsJ
3 F5 ]! p. X2 @
2 T0 ]& {% z; ^7 j- K8 A十二、中断运动指令: |; y% \" G8 R0 f. H* s8 m
        StopMove                        StartMove
, Q" D( W/ E2 w# N7 }        StorePath                        RestoPath$ }- f& s. C2 }5 J8 l6 @1 b
; v1 f# E8 k! a7 H
十三、程序流程指令
9 S' h: r. Y5 u% v, \- K        IF                              TEST& t- q2 F. o; k9 w  N* w
        GOTO                        label) @- q6 `& j# j, m' _
        WHILE                        FOR/ O/ k/ B5 ?3 W! L* v7 S
        WaitUntil                     WaitTime+ p, Y" Z7 i; {- `* ?& B' F: Q
        Compact IF7 [+ t# R# P# g* J/ Y% b: U- }
; m; U: X5 m* i7 O4 M( R
十四、故障处理指令! n& ^( F2 n! Y( ]! n
        RETRY                       TRYNEXT
( K2 t9 _/ v( f$ I        RAISE                        RETURN
' N3 a1 Y& A8 Q4 [% Z+ m3 n! X: T& O/ E0 K0 D3 m6 U* J
十五、座标转换指令, B% X- E8 m  P1 f
        PDispOn                PDispOff
+ B2 `' e0 U" R1 Q6 P4 Y        PDispSet                EOffsOn
& N" H5 ?1 i) y% D' I$ Q0 F        EOffsOff                EOffsSet- y+ a3 f* a  M7 H8 `
; ~; y) j2 y. \& _/ ^
十六、运动触发指令
4 T# l+ m  u% \* n- t# h, B        TriggIO                TriggInt( D( t+ ]! A9 W- j* F0 q& \
        TriggEquip            TriggJ
1 H8 \5 w$ y$ U& c6 c/ o6 T7 f9 }        TriggL                  TriggC
. S* H; }4 T+ Z" q" h, X4 f1 b7 i6 j' S. U& R9 F; [" E
十七、程序流程指令－WaitTime/ ^: {. i6 M  L4 F# b

6 [( D' ]  m# c  V十八、赋值指令 Data := Value;
: l6 U# U  b8 s0 p5 Y: K7 f3 q" [' x* X3 b' v* h

  B: P3 f3 F8 k$ l* e3 r! V
作者: tonan_888    时间: 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-22 23:53
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33- m' \/ L( [+ ~6 E) i7 ^
还是要实际操作一下才能记得住

7 J$ x/ b0 G  _) z) \可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。



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