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标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程 [打印本页]
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-19 23:46
标题: ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容5 b9 Q% S0 O9 ~' P$ E8 r
        赋值指令                     运动控制指令        * |+ `7 n1 H' `9 u0 C; M: q, h
        外轴激活指令              计数指令8 @- S0 X: Q1 W4 }3 H8 J' S
        输入输出指令              程序运行停止指令
1 w. g  I- f; k1 Q+ }0 n8 E2 x8 o        例行程序调用指令        计时指令
9 {9 R+ u6 M( ]: ^+ _5 s! n, w) L2 E        中断指令                     通信指令
9 ~% ?8 J4 [: p3 h        运动指令                     中断运动指令
5 U+ P  [! d- u7 _9 Y3 p8 Q3 j        程序流程指令               故障处理指令
  D+ q( T' A$ `        座标转换指令               运动触发指令
5 [0 f9 B: W3 M. w, A二、ABB机器人编程，运动控制指令：
+ a+ t- F0 }+ T" S2 _+ C3 m5 u        AccSet                       VelSet: |8 U- F/ M( T( N0 B" u8 Q
        ConfJ                        ConfL
0 f! s; t0 O9 i# c$ f+ A, c        SingArea                   PathResol* W" @. w8 k3 `$ ]
        SoftAct                      SoftDeact        
7 e! |0 O. d8 r3 u# J" J) W7 r( ~- V+ c. [$ R
三、外轴激活指令/ Y9 W- g* G4 R; E
        ActUnit                DeactUnit
0 b0 _1 i+ C6 H  Y+ ]+ X+ T
2 e$ J' c& ?& B" L& J/ l' T四、计数指令! {7 r- x- T' `. B- o+ H
        Add                        Clear
0 C% K, e& j2 Q% E; Z3 }8 s, D0 T        Incr                        Decr
6 N  f9 q, X/ w  s) l( z% {- F. ^0 B, E# G" i# y; a" p) d9 {( Q$ S
五、输入输出指令; @! I& D; c: A# d1 f. _
        AliasIO                        InvertDO, o# o) Z  P# R) }  f
        IODisable                     IOEnable
& f! R0 z0 G9 b) F- z        PluseDO                       Reset
7 Y1 g( i) v9 z8 f& }        Set                               SetAO
* F8 @' P. g7 b' ]5 q) z        SetDO                          SetGO& I1 Q% s" Q# p
        WaitDI                          WaitDO) E+ ]3 L' n+ ~3 i1 J9 o

7 t$ ?7 d3 M9 `六、程序运行停止指令! Q5 R; \0 S  ?$ e
        Break                       Exit: @6 h- [) o2 u7 y' j
        Stop                        ExitCycle
; c+ @+ `% n0 @7 f9 T% s3 S3 ~4 O0 Z! f
七、例行程序调用指令
* p4 s  |/ Q; \" I; @. {, @        ProcCall                CallByVar7 u. j7 [& p7 J3 ^4 ^
6 J% M! W/ [& K2 ^+ S& d. t
八、计时指令1 r8 c' ~& B$ ]9 B6 H
        ClkReset                ClkStart# d( V# E. O1 M
        ClkStop" f( d9 M9 Z1 N
7 p. f+ [- K9 a9 M
九、中断指令. `) ^9 `; [' ?9 }4 ]4 N
        CONNECT                 IDelete0 O2 M- g1 V# y
        ISignalDI                  ISignalDO
7 F+ Y' g4 I1 S6 J        ISignalAI                  ISignalAO0 y5 ^( S6 c! a1 i- z5 d. N, ]& ^0 N
        ISleep                       IWatch- d  s/ N; N" C; R/ H: k: f0 A+ D
        IDisable                    IEnable# D8 Y8 v6 z0 l  @* S4 N0 C2 n
        ITimer
2 n- R0 C( y) h' P% \. p: i  T: u: t5 ~1 W
十、通信指令 ( 人机对话 )
6 U1 L8 @0 [+ o$ t+ u* |        TPErase                TPWrite; n9 ]) U5 Z, x( k1 v
        TPReadFK              TPReadNum# C1 P/ ]! L" I0 x; p
        ErrWrite                TPShow
' w! B' e, \) O4 ^) _4 s# h# R, F; Q  B7 Q- e' L
十一、运动指令
: o% C, h, n1 `7 j0 H0 k5 W/ Y        MoveJ                         MoveL
0 ]3 ~4 H3 ?: T: m9 V$ H5 m/ _* a4 N        MoveC                        MoveJDO+ u9 H3 k& ?" a' k
        MoveLDO                    MoveCDO0 t) V  b1 T# G2 O
        MoveJSync                  MoveLSync
$ U/ [% x  _- t        MoveCSync                  MoveAbsJ- e7 d0 j+ I" J0 M5 i+ X
" s; Y  D. Z  i6 t
十二、中断运动指令1 p; d  |' v% v7 y- i) p' s( A
        StopMove                        StartMove
* W. ]: [/ C1 C! i9 }        StorePath                        RestoPath" h- z4 d' A5 N' b

6 e" |' Z4 c8 C* m+ M4 U& k& }十三、程序流程指令
. ]; O- u, G0 k  J+ ^        IF                              TEST
4 m3 f2 W( T) ]4 ^6 o        GOTO                        label
; ^" q, Z& v$ g        WHILE                        FOR& X6 ~' B2 A; B0 @# N  t- y
        WaitUntil                     WaitTime4 c' L/ {. e3 H9 C! O
        Compact IF4 ^* H1 S2 {' C, [
* t4 H9 T) E/ s. w4 z/ D) u' c
十四、故障处理指令6 O* d8 C' q$ d# S
        RETRY                       TRYNEXT
3 t. ~& W0 K3 `$ K  s        RAISE                        RETURN, M9 L3 B$ P& {" D9 k3 ~6 t/ M2 {

2 |- \! v3 h5 j! D  A7 W. `十五、座标转换指令! j) Y+ c1 O4 O1 u: J$ s
        PDispOn                PDispOff/ e+ t: L8 s$ T8 v
        PDispSet                EOffsOn
4 q: A- p9 y4 _# U6 K% ~1 W; ~        EOffsOff                EOffsSet
, a' ]4 r9 ~3 e' ]+ j% S+ `9 Z, n
十六、运动触发指令* X' q/ @5 P8 R3 ^$ p
        TriggIO                TriggInt$ c3 s; J" d" b2 ~
        TriggEquip            TriggJ$ C, t5 D+ v8 W1 }/ a
        TriggL                  TriggC
4 }7 V+ H) ^# A) W, ~5 |. [3 f( p/ v: _
十七、程序流程指令－WaitTime+ C, k6 q7 L9 f6 C% D
5 h* X5 x7 l8 q0 V9 `( R6 @
十八、赋值指令 Data := Value;* A& Y1 D# f# V& L  E  R1 g
. B/ K+ v+ q# s7 m4 d8 j

  N  n- f2 h0 o) ^
作者: tonan_888    时间: 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住
作者: 我是机器人    时间: 2019-8-22 23:53
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:334 ~0 i0 ^3 S9 q4 W, T
还是要实际操作一下才能记得住
8 ?! c; @. W9 t2 _5 i  F+ t& T
可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。



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