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标题: Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配 [打印本页]
作者: robot1    时间: 2019-8-17 00:52
标题: Robcad新手入门教程-焊枪的定义及装配
本节的内容主要是介绍如何定义C型及X型焊枪，和如何将定义好的焊枪装备到机器人上。7 U7 F* ^6 b' ]) `3 k
一、RobcadC型焊枪的定义5 q3 O1 V: e; |0 ~% p6 T2 H/ q7 @' J" W
1. 点击‘Robcad’→‘Modeling’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件' H8 R  }+ p' o: g
Robcad 新手入门教程-焊枪的定义及装配，C型焊枪的定义
0 J+ z7 Y5 m" L2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
" ]- e/ F, n- v) q" i7 V* R) n" z Robcad教程，点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接 2 l+ ]$ ^) m" t  C7 ^* ^
3. 点击右下角的‘2D Sketcher’→‘line by offset from point’改变‘Z offset’为非0的一个数值以建立一个轴（数值尽量大，轴在图中会显眼）- t# ]1 y: t6 O, g; B. J
Robcad焊枪的定义，2D Sketcher’→‘line by offset from point & d7 N* v+ i9 x: }) P. Q
4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’，Parent link选下极，Child link选上极，再选择上一步做出的轴/ o3 a' g5 I0 y4 i/ |7 ~4 W0 S
RobcadJoint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Prismatic’ 2 P- n1 u) ^6 v2 d; T
5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度，( I: C' C2 i3 @' H2 N# L
    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）
. f  u/ B  B$ I; G2 o6 N/ ? Robcad点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种） & W+ H0 Q1 P/ t9 f
& m; D) x) t' z
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二、Robcad的X型焊枪的定义
6 @( A& f9 i5 d& i2 u. E* A! q- a1. 点击‘Robcad’→‘Files’→‘Open’打开转换好的C型焊枪文件' q6 ?# l  N8 g1 _! s
2. 点击‘Kinematics’→Link部分的‘Create’来建立连接（通常要选3次，分别为选择主体：固定不动的部分，选择上极，选择下极）
: w9 `9 X. k% i/ }3. 点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴（X型焊枪是上下极都能绕着一个轴承转动，建轴时两点选择轴承的两端中心点）
+ v* c' r! Z5 H& v, k/ ^2 w) \' \ Robcad点击‘Joint’→‘Axis’来建立轴
' |: T; x# i! P/ ]/ `! f4. 点击Joint部分的‘Create’来建立关节，将部件运动方式选为‘Revolute’，主体固定不动的部分为Parent link，上极为Child link,再点轴。
# ]4 |9 e8 l' M Robcad点击Joint部分的‘Create’来建立关节
7 W+ J2 Y* u0 m" M* z0 G7 y5. 点击‘Define’将上4步设定的结构固定，再点击‘State’设置焊枪在不同状态下的开口程度
7 B( Q  d! q( w- \    点击‘Edit’→‘State’来调整焊枪的不同状态（通常为open,semiopen,close,home四种）+ I3 W" X9 {" a, u1 n% D

4 D* a3 w' [+ ]) M; c8 f8 ^三、Robcad机器人焊枪的装配与安装% x; G# A+ S8 E
1. 用Robcad将之前建立的工位打开，点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪
5 o3 J9 z, `( r6 K# e) {, J/ t+ f Robcad点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Get Component’载入定义好的焊枪 ( U& S) T* V: y. K! ^, s" j4 ], l
2. 点击‘Robcad’→‘Workcell’→‘Motion’→‘Active mech’选取需要装备焊枪的机器人! Q  d: h9 g8 }: {, @3 }
Robcad选取需要装备焊枪的机器人 ; a& P. v# P9 `6 [( r
3. 在Motion窗口点击‘Mount’，点选要装备的焊枪→点选焊枪被抓取部分的坐标→点选机器人抓取焊枪部分的坐标
+ W& F) ^( A$ J$ V Robcad装备的焊枪，点选机器人抓取焊枪部分的坐标 $ }6 p" ^4 ~( o  f




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