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标题: 机器人J3轴与J2轴最大角度关系 [打印本页]
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 12:05
标题: 机器人J3轴与J2轴最大角度关系
Hello all：' q! l" l+ y5 k% k
         机器人J3轴与J2轴最大角度是有函数关系，那delmia创建完机器人IK后，从哪里可以获得机器人J3轴与J2轴最大角度关系呢，一般机器人说明书中只给出一个可达范围图，如何转成函数关系？/ \: Z$ ^( b6 k: S: K' t- h0 H" J! ^
作者: 123456    时间: 2019-4-6 16:48
在定义机器人关节的工具条有fx函数定义的按钮。输入轴的公式就可以。可以参考定义好的机器人的公式研究下，也可查下机器人的厂家资料。
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 17:00
现在就是不知道J3轴最大角度和J2轴的关系，如果知道，我就知道怎么在delmia里面进行设置了。机器人厂家的资料只给出了最大角度和动作可达范围图（见下图），但是看不出J3轴和J2轴的关系，你会看吗？教一下我，谢谢！ 捕获.JPG 捕获1.JPG 4 z  E6 f1 m) n0 v$ w( v
作者: 123456    时间: 2019-4-6 17:26
张鹏 发表于 2019-4-6 17:007 c, `) W' X, ]& C4 i
现在就是不知道J3轴最大角度和J2轴的关系，如果知道，我就知道怎么在delmia里面进行设置了。机器人厂家的资 ...
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这两个截图都没有。MOTOMAN安川机器人的完整pdf资料里面找一下看看。我们公司定义过的是那智的，日本人直接给的公式。
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 17:42
我找过了，没有，发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的，能给我截个图吗？
作者: 123456    时间: 2019-4-6 19:50
张鹏 发表于 2019-4-6 17:42
; u2 I2 I) c9 u( b我找过了，没有，发那科的资料也是跟安川的一样。那智的资料是如何的，能给我截个图吗？
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找下有没定义好的机器人，可以看看人家的公式怎么定义的。
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 20:04
我看过了，每款机器人的公式都不太一样。
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 20:06
只要知道J3轴的最大角度和J2轴的函数关系，我会定义公式，现在就是不知道函数关系
作者: 张鹏    时间: 2019-4-6 20:08
然后再问你一个问题，就是我看了你管线包制作的教程，管线包制作完后，但是管线包的初始姿态和实际的不一样（假如长度和直径和实际是一样的，就是初始姿态不一样），我如何调整
作者: 123456    时间: 2019-4-6 21:35
张鹏 发表于 2019-4-6 20:08
* K6 Y, Q) {- Q$ d然后再问你一个问题，就是我看了你管线包制作的教程，管线包制作完后，但是管线包的初始姿态和实际的不一样 ...

* L# {# p0 g7 n! z# d: D麻烦在相应的帖子提问，时间长不知道是哪个内容了。
作者: 张鹏    时间: 2019-4-7 00:00
好的,已在相应贴回复



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