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标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序 [打印本页]

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作者: gzdh    时间: 2018-12-25 23:13
标题: ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：

  }* z) R/ e; u! z可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；
) c: r/ ^" h+ x  K# \0 }" {2 A
5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
# ^/ K) I: r, E1 z7 [4 v
: ~5 g# v# S  G. x

5 a4 N* @) {& P& P- d# e' C9 K
6、最后主程序如下：

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