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标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统 [打印本页]
作者: 机器人    时间: 2018-12-9 16:25
标题: KUKA库卡机器人的坐标系JOINT、WORLD、BASE、TOOL系统
1、KUKA 库卡机器人的坐标系可分为四种。
8 S8 f7 E  d" V. Z' @( l& C第一种：JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。
: a5 c, M3 I% M0 Z8 s9 i$ j第二种：JWORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。
- ~) U- Z! k, i9 R' K6 W7 q第三种：JBASE坐标系统 :直角坐标系统其原点位于所加工的工件上。; i$ z  p; a: K- Z5 L6 _  B$ B
第四种：JTOOL坐标系统 :直角坐标系统，其原点位于工具上。4 l; F( H+ o$ x; F$ n8 P

7 N6 i" G. e# {, N2 {2、KUKA库卡机器人微动模式的选择可分为两种。
: o3 F" A: l0 l) k, D第一种：参考坐标系只能在微动模式下改变。在左上角显示的“Jog mode”（微动模式）状态键必须显示“Space mouse手轮”或者“Jog keys微动键” 6 ~* F' ?9 ~- `3 R* L+ W  g
第二种：选择所需求的坐标系---重复按下下图所指示KCP上的状态键直到出现所要求的坐标系符号为止。
  n( ^2 F+ ^3 c1 h2 d8 u9 A. k; N  d% G& {6 K
2.1 KUKA库卡机器人的JOINT坐标系统 ! \+ }! O  k1 a: Q! r4 d
在JOINT坐标中，每一机械轴线可以单独在轴线的正负方向移动。可以使用微动键或手轮。 手轮允下列微动键/手轮的运动能使每个轴线单独移动。
: b  d, u* H" F. k( A KUKA库卡机器人的坐标系JOINT ! `8 X2 d2 w  s. p0 ]; I& b# X

8 [& r' y* z/ t0 f1 b) D2.2 KUKA库卡机器人的WORLD坐标系, K  |+ R* f3 `+ A1 H
WORLD参考坐标轴系统是绝对坐标（固定不变），直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点一般于工件内部。当设备移动时参考坐标系的原点保持在同一位置，既不随设备移动而移动。 在交货时，WORLD  坐标系原点位于设备的底座上。3 B, y0 ~8 P: {# Y' N% D+ K+ d
KUKA库卡机器人的坐标系WORLD系统 ( U' x, K2 W  Y
) `% c! U) y, A  K! p: h! n
2.3 KUKA库卡机器人的BASE坐标系1 Q6 j- o0 k* k& E- ~
BASE 坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于外部工具。例如：可能  是焊枪。如果你已经选择了此系统作为参考坐标系，设备运行与工件轴线平行。BASE 坐标系只有在下面情况下移动：工件固定在与算术关联的外部运动系统上交货时，BASE坐标系原点位于设备的底座上。
2 A1 q- Y/ e( z) z KUKA库卡机器人的坐标系BASE系统
" {: C6 K, Y% Z
! T2 |" X% ?8 l& k
4 {1 G# J. J( q$ b) w7 A4 z2.4 KUKA库卡机器人的TOOL坐标系 7 S" r5 b$ W. F0 O* ]* N
TOOL坐标系是直角坐标，笛卡儿坐标系，其原点位于工具上。坐标系一般X轴定向与工具工作方向一致。TOOL坐标系不断地跟随工具的运动。交货时,TOOL的坐标系的原点位于设备凸缘的中心。9 Q, x1 U- K  S1 K" Q
KUKA库卡机器人的坐标系TOOL系统 9 M8 y. [+ {) N$ w" w4 k' g

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