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标题: 【运算指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之五 [打印本页]
作者: robot机器人    时间: 2018-10-31 17:59
标题: 【运算指令】安川机器人六大指令及故障处理方法之五
安川机器人【运算指令】指令及故障处理方法！运算指令举例说明。
五、运算指令
ADD
功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数
举例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB
功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于第一数
举例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL
功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于第一数
举例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV
功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于第一数
举例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC
功能
每执行一次加一
举例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC
功能
每执行一次减一
举例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND
功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数
举例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR
功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于第一数
举例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
8 }' v& M# h' b, t

8 }2 p8 |/ T8 s$ A
NOT
功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于第一数
举例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR
功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于第一数
举例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET
功能
令第一数之值等于第二数之值
举例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE
功能
令P变数轴之值等于第二数之值
举例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE
功能
令第一数之值等于P变数轴之值
举例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT
功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
举例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR
功能
清除指令，可接B‧I‧D‧R等变数
举例
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN
功能
将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
  V' Y8 z. E( k% Q" L
COS
功能
将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN
功能
将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT
功能
将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数)
举例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)

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