2.6焊枪运动路径设置-PDPS仿真焊接图文教程

【PDPS_04】2.6焊枪运动路径设置-PDPS仿真焊接图文教程

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现在我们完善焊接操作，添加中间路径，完成一条完整的焊接路径。

先调整机器人选出HOME点，选中机器人，反键Robot Jog；

移动TCP调整合适的位置；

在Path Editor窗口选择第一个焊点，点击鼠标右键，在弹出的菜单中选择Add Current  Location ，即在运动路径上增加一个中间点；

NOTE:关于路径编辑，可以在Operations->Path Editor中有完整的其他操作。

移动新加的中间点到开始的位置，这个点就当作起始的HOME点，并可以改名字为Home或其他任何名字；

选择第一个焊点，点击鼠标右键，在弹出的菜单中选择Add Location Before，在运动路径上增加一个中间点，命令选择后焊枪自动移到第一个焊点的位置处，可以向移动命令一样操作焊枪的TCP在合适的位置，作为中间点。

移动机器人TCP，选择比较好的进枪方向并不会发生干涉。使用同样的方法，在需要绕过零件、夹具或改变机器人姿态的时候加入中间点，使全成焊接无干涉，调整路径是一个比较花时间的过程。

NOTE:做好一条完整的路径后可以对路径优化减少仿真时间，减少节拍。

下面是调整好后可能的一条路径完整无干涉路径

注意做完一条完整的路径，需要注意在整个运动过程中，机器人的每个轴都不要超过轴限制的95%。选中需要观察的机器人，反键Robot Viewer。

如果没有上述面板，可以在Panels选中Joint Status；

在Settings中设置显示方式，可以是百分比或值显示。