2.5焊接干涉检查-PDPS仿真焊接图文教程

【PDPS_04】2.5焊接干涉检查-PDPS仿真焊接图文教程

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打开干涉检查窗口，View——>Viewers——>Collision Viewer；

选择 New Collision Set，设置干涉检查的约束条件；

建议在Object Tree中进行选择，向左侧添加机器人和焊枪，向右侧添加夹具组和零件；

选择OK之后，我们得到了第一个约束条件，在前面打上对勾，使用这个约束条件进行检测，同时点击Collision Mode On\Off，激活干涉检查模式；

我们在Path Editor中再次仿真上述路径，可以看到机器人在焊点Location位置时，会有干涉，所以要进一步优化进枪方向。

NOTE:

注意我们在上述的仿真操作中，路径只有3个焊点，没有其他中间路径点，所以焊枪在移动过程中会在两焊点之间直线运动，照成焊枪直接穿过零件或夹具，我们会在后面说明加入中间路径，避免发生运动干涉。

现在我们要求的就是消除焊枪在当前焊点没有干涉，首先可以先调整进枪方向，该方法最直接；在可达性的情况下，无论从何方向都会干涉，就要考虑更改焊枪尺寸或夹具外形；再不行就要移动到其他工位焊接。

首先我们选中要调整方向的点，在Operations->Path Editing->Multiple Locations Manipulation

选中焊点，使用，在视图中机器人会直接移动到当前焊点，可以对焊点的进行相关操作。

调整Rz方向，消除干涉

NOTE:

也可以对整个焊接路径使用上述命令，但调整方向的时候是路径下面所有的点都改变方向。

在Tools->Options中可以设置干涉的一些参数

Near-Miss Default为视为干涉的最小距离，如果工具有接触，那么这里就设置为0，且须先选中Check for Collision Near-Miss Default。如果出现小于设置的干涉最小距离，范围为0-1000mm，在3D视图中就会出现黄色的警告色。有接触或者深入另一个工件的话就会出现红色警告色。Allowed Penetrartion为深入工件视为干涉的最大距离，范围为0-2mm。