2.4检查焊点的可接近性-PDPS仿真焊接图文教程

【PDPS_04】2.4检查焊点的可接近性-PDPS仿真焊接图文教程

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机器人有自己的工作半径，有了上面的焊点，需要合理调整机器人和焊点的位置关系，满足可接近性。

首先，需要把操作和机器人关联起来，在Operation Tree中打开WeldOperation的属性窗口；

把该操作要用到的机器人关联起来，在属性的Process栏，在Robot栏选择对应机器人，随后在Gun栏自动显示与之对应的焊枪；

首先有了产品，焊点Locations，机器人，我们先检查焊点的可接近性。在工艺布局中，相关设备几经放置在了大概的位置，但不是准确的位置，先检查可接近性。

下面的一种方法可以快速简略的查看可达性，先选择中的机器人，在菜单栏中KinematicsàReach Test 

在Locations中选择焊点Locations，可以预览焊点可接近性结果，在Locations后面R列就可以看到结果。

在Operation Tree里面选中WeldOperation，然后点击Path Editor窗口最左侧的按钮，把WeldOperation这个操作添加到Path Editor窗口；

NOTE:

如果没有Path Editor,可以在View->Viewer->Path Editor 中打开。

Path Editor是对路径的一些编辑操作。在Path Editor选择，运行这个操作，弹出下面的窗口，提示无法焊到这个点。可以看到机器人不能达到的焊点和上面快速检查的结果一致。

第二种方法不但可以查看每个点的可达性，还能修改焊点进枪方向。在Operation Tree里面选中WeldOperation之后，选择菜单栏的Weld——>Weld Distribution Center；点击，计算焊点的可接近性结果。

可以看到，wp3v1点有问题，绿色的对勾表示焊枪可以正确触到这个点，橙色的半对勾表示虽然可以触到，但是不满足切入角的合理范围，需要调整焊点的切入角，使焊枪可以从切入角的区域进入；首先选中第一个对勾，然后选择 ，使机器人和焊枪自动改变姿态，跳到这个位置；

可以清楚地在视图窗口看到焊枪在焊这一点的位置和姿态；

点击第二行，把这一行都选中；选择，打开Pie Chart窗口调整切入角，当前的切入方向位于红色区域，我们需要使这个方向旋转到蓝色区域；

在饼图中可以直观的观察，红色的区域和蓝色区域，分别代表不同的进枪方向是否可达。

拖拽下方的按钮，可以改变使切入角的方向，使之进入蓝色区域，点击Close退出这个窗口，选择，再次查焊点，出现绿色对勾，表示焊枪可以正确触到焊点。

NOTE:

也可以直接选中某个焊点Location，在Weld->Pie Chart中直接开打饼图，调整焊点方向。

有时没有可进枪方向，可以在Pie Chart中翻转Location的Z轴方向

方法三，选中焊点，Weld->Automatic Approach Angle，该方法可以自动调整进枪方向，也可以在需要的时候自动翻转Locations（勾选Automatically flip if need）。

Execute后，会自动调整方向，进枪方向在蓝色区域的角平分线上，但在中间平分线的位置可能不是最好的。

可能在上述方法中无论什么方法，焊点可能还是不可达，这时可能是焊点超出了机器人的工作范围，我们可以使用Smart Place来快速对机器人和资源的相对位置布局。

选中机器人，点击Kinematics->Smart Place，

在Locations中选中需要焊接的点，在右边调整搜索的范围，点击Start，开始计算。

得到相关结果，可以选择图中的方块或者点来移动机器人。红色为不可达的范围，蓝色为可达的范围。