| 川 崎 机 器 人 常 用 指 令 表 |
| 类型 | 指令 | 格式 | 示例 | 作用 |
| 运动指令 | JMOVE | JMOVE 位姿 | JMOVE p1 | 各轴移动 |
| LMOVE | LMOVE 位姿 | LMOVE p1 | 直线移动 |
| DELAY | DELAY 时间 | DELAY 2 | 停止运动制定时长 |
| JAPPRO | JAPPRO 位姿,移动量 | JAPPRO p1,20 | 各轴移动到目标上方/下方 |
| LAPPRO | LAPPRO 位姿，移动量 | LAPPRO p1,20 | 直线移动到目标上方/下方 |
| JDEPART | JDEPART 移动量 | JDEPART 200 | 各轴移动离开当前位置 |
| LDEPART | LDEPART 移动量 | LDEPART 200 | 直线移动离开当前位置 |
| HOME | HOME | HOME | 各轴移动到原点 |
| DRIVE | DRIVE 关节编号，角度值，速度 | DRIVE 3,50,80 | 单根轴旋转指定的角度和速度 |
| DRAW | DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量 | DRAW 10,-5,,20,10,5 | 沿基础坐标系平移运动 |
| ALIGN | ALIGN | ALIGN | 将工具和基础坐标对齐 |
| HMOVE | HMOVE 位姿 | HMOVE p1 | 混合移动 |
| C1MOVE | C1MOVE 位姿 | 两个指令配合使用 | 圆弧运动 |
| C2MOVE | C2MOVE 位姿 |
| 监控指令 | SPEED | SPEED 数值 | SPEED 50 | 定义运动速度 |
| ACCURACY | ACCURACY 数值 | ACCURACY 100 | 定义精度 |
| BREAK | BREAK | BREAK | 中断程序运行直到到达目标位置 |
| BRAKE | BRAKE | BRAKE | 停止当前运动并向下一点运动 |
| 夹具指令 | OPENI | OPENI 夹具编号(可省略) | OPENI | 打开夹紧信号 |
| CLOSEI | CLOSEI 夹具编号(可省略) | CLOSEI | 关闭夹紧信号 |
| GOTO | GOTO 编号 | GOTO 10 | 跳转到指定标签位置 |
| IF | IF 条件 GOTO 编号 | IF SIG(1002) GOTO 10 | 判断条件并跳转 |
| CALL | CALL 程序名 | CALL pg1 | 调用执行子程序 |
| RETURN | RETURN | RETURN | 返回主程序 |
| WAIT | WAIT 条件 | WAIT num=5 | 等待条件满足 |
| TWAIT | TWAIT 时间 | TWAIT 2 | 停止程序执行指定的时间 |
| RESET | RESET | RESET | 关闭所有输出信号 |
| SIGNAL | SIGNAL 信号状态编号，信号状态编号 | SIGNAL 10,-13,2010 | 打开/关闭指定的输出信号 |
| PULSE | PULSE 信号编号，时间 | PULSE 9,2 | 输出指定时长的脉冲信号 |
| SWAIT | SWAIT 信号编号 | SWAIT 1002,-1014 | 等待指定的信号条件满足 |
| HERE | HERE 位姿 | HERE p1 | 保存当前位置数据 |
| POINT | POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等） | POINT p2=p1 | 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿 |
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