DELMIA仿真软件的机器人干涉区设置与干涉分析制作操作方法教程

1、DELMIA机器人干涉检查分析准备工作

1.1打开DELMIA仿真软件菜单栏中，点击“文件”，在下拉菜单中选择“打开”，如下图所示。

1.2在弹出的选择文件对话框中，浏览到上一期中保存的Process1文件并点选，然后点击打开按钮，如下图所示。

1.3此时，工作站被打开，并且直接进入“Device Task Definition”模块，如下图所示。

1.4从上方工具列中拖拽出Simulation Analysis Tools工具条，如下图所示，此工具条是DELMIA软件提供的仿真分析工具。

2、DELMIA机器人干涉检查碰撞区域设置

2.1在Simulation Analysis Tools工具条中点击“Clash”命令按钮，弹出检查碰撞对话框，如下图所示。

2.2在类型下有多个检查选型，可根据要检查的情况进行选择，通常情况下选择“间隙+接触+碰撞”，如下图所示。

2.3点击“间隙+接触+碰撞”下的“在所有部件之间”选择检查范围，一般情况下选择“在两个选择之间”即可，如下图所示。

2.4此时，后方的“选择1”、“选择2”输入框被激活，在左侧浏览树中点选机器人IRB_6640_180_255与焊枪X_SpotGun作为“选择1”的选项，如下图所示。

2.5点击“选择2”后的输入框，使其高亮显示，然后在左侧浏览树中点选夹具JIG与焊接板件Work，如下图所示。

2.6在“间隙+接触+碰撞”后的输入框可以设置检测间隙大小，可根据实际情况进行设置，这里保持默认为5mm，点击确定按钮。

此时，在左侧浏览树的Applications下生成干涉选项，即干涉.1，如下图所示。

3、DELMIA机器人干涉检查工具的分析设置

3.1在Simulation Analysis Tools工具条中点击“Analysis Configuration”命令按钮，弹出分析设置对话框，如下图所示。

3.2在“Available:”下选择“干涉.1”，然后点击其后的右向箭头，使其在右侧的Selected:下显示，如下图所示。

3.3在Selected:下的Analysis Level栏下点击，可以选择干涉分析显示效果，连续点击可以对分析显示效果进行切换，这里我们点击选“详细”，Monitor栏下可以选择是否打开分析监视器，这里我们选择“开”，如下图所示，点击确定按钮。

说明：Analysis Level栏下的分析显示效果

1.选项“关”就是不进行效果显示；2.选项“突出显示”就是当选择的部件之间发生干涉时，干涉部件将高亮显示；3.选项“详细”就是当选择的部件之间发生干涉时，干涉部件除了高亮显示以外，还会在分析信息对话框中生产分析报告；4.选项“中断”就是选择的部件之间发生干涉时，干涉部件除了高亮显示外，在产生干涉的瞬间机器人将停止运动，同时还会在分析信息对话框中生产分析报告。”3.4此时弹出分析模式激活提示框，如下图所示，点击是。

注：此处也可以点选“否“，然后在Simulation Analysis Tools工具条中点击“Analysis Mode On/Off”命令按钮，激活分析模式。

4、DELMIA机器人干涉区检查干涉分析

4.1点击上方的“Robot Task Simulation”命令对机器人进行仿真运行，可以看到机器人运行过程中与周边设备有干涉，软件工作区中焊枪与夹具高亮显示。

同时，在分析监视器对话框中显示的“值”栏下显示干涉类型，此处为“接插件”，如下图所示。

在分析信息对话框中，显示分析报告，如下图所示。

4.2机器人运行完成后，在分析信息对话框中，点击导出按钮，可以对分析报告进行导出，保存格式包含Excel电子表格与TXT文本两种，如下图所示。

4.3当然，也可以通过“Teach a device”命令对机器人进行运行，然后进行干涉分析，效果与使用“Robot Task Simulation”命令相同。使用“Teach a device”命令进行干涉分析的同时，可以对产生干涉的运行路径进行优化修改，以达到避免干涉的目的。“

注：干涉分析时焊枪在对板件进行焊接时同样会显示为干涉效果，这里属于正常情况，可以忽略。