PDPS教程 2.3 | C型焊钳添加运动状态与TCP等坐标-机器人仿真培训机构教材

上篇图文教程介绍完PDPS工业机器人仿真软件的PS模块给C型焊钳创建了运动机构。接下来是给C型焊钳添加Sem_Open、Close，Home、Open运动状态、给C型焊钳创建Base安装原点与TCP工具坐标、给C型焊钳修改焊钳颜色与焊钳机构运动测试。

PDPS软件版本：PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】

第一节：PDPS给C型焊钳添加Sem_Open、Close，Home、Open运动状态 教程

1、在Kinematics Editor对话框中点击“Open Pose Editor”命令按钮，弹出Pose Editor对话框，如下图1所示。

2、点击“New”命令按钮，弹出New Pose对话框，在Pose name后输入Open，Value值输入0，如下图2所示，点击OK按钮，为焊钳添加大开状态。同理，为焊钳添加小开与关闭状态，Pose name分别为Sem_Open、Close，Value值分别输入76、106，创建完成后Pose Editor对话框如下图3所示。

3、选中任意一个运动姿态，点击“Jump”命令按钮，可以看到焊钳模型切换到对应的运动状态，点击Close按钮，完成焊钳运动状态添加。

 第二节：PDPS给C型焊钳创建Base安装原点与TCP工具坐标 教程

1、关闭Kinematics Editor对话框，点击工具栏中的“Create Frame”命令按钮下的小三角，选择“Frame by circle center”，弹出Create Frame by Circle Center对话框，如下图所示。

2、点击快捷工具栏中“Component Pick Level”命令按钮后的小三角，在弹出的快捷菜单中选择”Entity Pick Level”命令按钮，如下图所示。

3、在焊钳静电极帽顶部圆形平面边缘任意点击三点（间隔尽量大一些），在Create Frame by Circle Center对话框中出现相应点的坐标值，如下图所示，点击OK按钮。

此时，在左侧Object Tree的焊钳浏览树下创建坐标轴fr1，如下图所示。

4、鼠标点击坐标轴fr1，然后按F2键，将其重命名为TCPF，如下图所示。

5、浏览树中点击坐标轴TCPF，点击快捷工具栏中的“Relocate” 命令按钮，弹出Relocate对话框，如下图所示。

6、在To frame后选择Working frame，勾选Translate only on，如下图所示，点击Apply按钮。

此时，坐标轴TCPF的方向与软件中的工作坐标系保持一致，如下图所示，点击Close按钮。

7、浏览树中点击坐标轴TCPF，点击快捷工具栏中的“Placement Manipulator”命令按钮，弹出Placement Manipulator对话框，如下图所示。

8、在Placement Manipulator对话框中，对坐标轴TCPF进行旋转操作，使得坐标轴的Z轴指向动电极臂，X轴指向焊钳进给方向，如下图所示，点击Close按钮。

9、参考步骤2.1~2.8为焊钳创建Base坐标系，将其命名为BaseF，坐标轴原点位于焊钳安装法兰中心处，Z轴指向Base内侧、X轴指向焊钳进给方向，如下图所示。

10、左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件，点击“Kinematics Editor”命令按钮，在弹出的Kinematics Editor对话框中，点击“Set Baseframe”命令按钮，弹出Set Baseframe对话框，如下图所示。

11、左侧浏览树中，点击BaseF坐标系，然后在Set Baseframe对话框中点击OK按钮，此时。浏览树中出现BASEFRAME坐标系，如下图所示，点击Close按钮。

12、再次点选左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件，然后点击上方的“Tool Definition”命令按钮，弹出Tool Definition对话框，如下图所示。

13、在TCP Frame后选择坐标系TCPF，Base Frame后选择坐标系BaseF，Entities下选择数模上的静电极帽与动电极帽，如下图所示，点击OK按钮。

第三节：PDPS给C型焊钳修改焊钳颜色 教程

1、在软件工作区点选焊钳数模上的部件，然后在左侧浏览树中右击高亮显示的部件名称，在弹出的快捷菜单中选择Modify Color，选择相应的颜色，如下图所示。

全部更改完颜色后，焊钳模型如下图所示。

2、左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件，然后点击上方的“End Modeling”命令按钮，完成焊钳运动机构创建，并对其保存。此时，左侧浏览树中的焊钳数模结构发生变化，如下图所示。

第四节：PDPS测试焊钳定义好的运动机构 教程

左侧Object Tree浏览树中点选焊钳文件，点击上方的Home菜单，然后点击“Joint Jog”命令按钮，弹出Joint Jog对话框，点选Steering/Poses下的运动状态，焊钳运动状态随之改变，如下图所示。