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PDPS教程 2.2 | C型焊枪运动机构创建-PDPS工业机器人仿真软件培训教程

2018-2-11 13:41| 发布者: 我是机器人| 查看: 6586| 评论: 0|原作者: 机器人|来自分类: 【PDPS 基础】

摘要: C型焊枪数模导入了PDPS工业机器人仿真软件中，并对数模进行了查看操作，使用PS创建焊枪运动机构的培训教程与机构教材。软件版本：PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】

PDPS软件版本：PDPS工业机器人模拟仿真【PDPS14.0.2】
C型焊枪的机械结构较为简单，分为静电极臂、动电极臂、静电极帽、动电极帽，（有的焊枪数模还可单独分出安装法兰）。运动原理为动电极臂相对于静电极臂做直线运动，如下图1所示。

图1：PDPS工业机器人仿真软件-C型焊枪运动机构创建

步骤1：在左侧的Object Tree窗口，Resources下点击焊枪SRTC-C0148-L，如下图2所示①。点击上方 “Modeling” 菜单栏下的”Set Modeling Scope“命令按钮，弹出提示窗口②所示，点击确定按钮。此时，焊枪数模变为可编辑状态，左侧Object Tree浏览树中的焊枪数模图标上出现一个“M“标志③所示。

图2：PDPS工业机器人仿真软件-焊枪数模定义

步骤2：点击“Kinematics Editor“命令按钮，弹出Kinematics Editor对话框；点击窗口最左侧的“Create Link”命令按钮，弹出Link Properties对话框，如下图3所示。

图3：PDPS工业机器人仿真软件-‘Kinematics Editor’命令

步骤3：在软件工作区焊枪数模上，点选焊枪静电极臂与静电极帽，图中高亮显示部分，在Link Properties对话框中点击OK按钮，此时，在Kinematics Editor对话框中创建运动关节Lnk1，并且以黄色显示，同时软件工作区选择的静电极臂与静电极帽也以黄色显示，如下图4所示。

图4：PDPS工业机器人仿真软件-Link Properties对话框定义

步骤4：再次点击窗口最左侧的“Create Link”命令按钮，创建第二个运动关节；在左侧的Object Tree窗口中，焊枪文件夹下，取消勾选Lnk1，同时软件工作区中焊枪数模的静电极臂与静电极帽被隐藏，只显示动电极臂与动电极帽如下图5所示。

图5：PDPS工业机器人仿真软件-创建第二个运动关节

步骤5：软件工作区中，框选动电极臂与动电极帽，被选中部分高亮显示，在Link Properties对话框中点击OK按钮；此时，在Kinematics Editor对话框中创建运动关节Lnk2，并且以绿色显示，同时软件工作区选择的动电极臂与动电极帽也以绿色显示；在左侧的Object Tree窗口中，焊枪文件夹下，勾选Lnk1，软件工作区同时显示黄色的Lnk1与绿色的Lnk2；如下图6所示。