工业机器人的主要技术指标和主要技术参数

工业机器人的主要技术参数决定着改工业机器人是否可以胜任的此工作、是否是该项工作最合适的机器人选型，同时这些技术参数也是设计人员需要预先考虑和验证的问题。目前，工业机器人的主要技术指标和参数包括：机器人自由度、机器人关节、机器人的可达性、机器人的工作速度、机器人的负载能力等。

1、机器人自由度

机器人具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5～6个。

2、机器人关节（Joint）

即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

3、机器人的可达性

机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。

4、机器人的工作速度

机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

5、机器人的负载能力

机器人的负载能力指的就是机器人在正常工作情况下所能携带的最大重量等能力，这一项指标在进行机器人末端工具设计的时候是必须进行验证的要点。