ABB 工业机器人 转数计数器更新

ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。

在以下的情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：

1) 更换伺服电机转数计数器电池后。

2) 当转数计数器发生故障，修复后。

3) 转数计数器与测量板之间断开过以后。

4) 断电后，机器人关节轴发生了位移。

5) 当系统报警提示"10036 转数计数器未更新"时。

以下是进行ABB机器人IRB1200转数计数器更新的操作。

使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是：4—5—6—1—2—3。

第一步.机器人六个关节轴的机械原点刻度位置示意图

第二步 .在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴4运动到机械原点的刻度位置。

第三步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴5运动到机械原点的刻度位置。

第四步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴6运动到机械原点的刻度位置。

第五步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴4-6"，将关节轴1运动到机械原点的刻度位置。

第六步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴1-3"，将关节轴2运动到机械原点的刻度位置。

第七步 在手动操纵菜单中，动作模式选择"轴1-3"，将关节轴3运动到机械原点的刻度位置。

第八步 单击左上角主菜单 选择"校准

第九步 .单击"ROB_1"

第十步 选择"校准参数" 选择"编辑点击校准偏移"。

第十一步 .将机器人本体上电机校准偏移记录下来

第十二步 单击"是"。

第十三步 输入刚才从机器人本体记录的电机校准偏移数据，然后单击"确定"。

如果示教器中显示的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，直接单击"取消"退出。

第十四步 .单击"是"。

第十五步 .重启后，选择"校准"。

第十六步 .单击"ROB_1"

第十七步 选择"更新转数计数器

第十八步 单击"是"

第十九步 单击"确定"

第二十步 .单击"全选"，然后单击"更新（如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。）

第二十一步 单击"更新"

第二十二步 操作完成后，转数计数器更新完成

以上就是转数计数器的更新。