Roboguide中视觉跟踪功能的iRPickPRO模块仿真教程 FANUC机器人编程

    Roboguide中的iRPickPRO模块相比传统的PickPRO模块，增加了视觉跟踪功能；替代了原来的Vision Tracking功能，能够以3D视图形式展示机器人高速抓取工件的系统，可以模拟多台带有视觉跟踪功能的机器人从传送带上抓取和放置工件的过程。

    iRPickPRO模块只支持ROBOGUIDE V8.2及V8.2以上的版本；使用iRPickPRO模块，需要在Robot Option中添加iRPickTool，并且安装iRPickTool、iRPickTool/iRVision、iRPickTool/Prod Ctrl、iRPickTool Basic、KAREL和Line Tracking软件。

    相比传统Workcell的Vision Tracking功能，iRPickPRO模块中增加了iRPickTool一栏，由末端执行器（手爪）、机器人、料盒、传送带以及固定工位组成。

1、末端执行器（手爪）

    Activation Output：机器人动作输出，指机器人发出动作指令对应信号端口编号。

    Part Presence Inputs：工件信号输入，指工件运行到可以执行抓取动作时，工件传送给机器人的信号。

2、Robot机器人

    通过以上设置，确定机器人的位置以及机器人运动工位的相关参数。iRPickPRO包含视觉跟踪功能，不需要再进行相机添加、视觉标定以及其他视觉设置，系统默认视觉已经完成，即自动获取上下料工件（或料盒）的位置信息，并直接保存在VR寄存器中，编程中只需要直接调用相关数据即可。当用户选择自动获取上料抓取和下料放置位置时，机器人系统会根据用户设置的Tracking Frame 数据自动计算相关位置信息。

3、Tray料盒

    当需要多台机器人将工件放置在同一个料盒中，或者是将同一个料盒中不同位置的工件放置在传送带上时需要使用料盒功能。在料盒中工件对于料盒的位置相对固定。

    Add Unit/Delete Unit：增加/删除单元。每一个料盒均对应多个单元，在Tray Frame 的条件下可以设置不同单元的坐标值，则机器人通过坐标系之间的相互转换将工件放置在相应的单元格之中。

4、Conveyors传送带

    传送带用于传送工件，包含上料传送带（Infeed）和下料传送带（Outfeed）。每条传送带上分别包含传感器（Sensor）和上料工位或下料工位。

    通过以上选项对传送带进行设置。通过下面的选项可以对Sensor传感器进行设置。

5、Fixed Station 固定工位

    以上对末端执行器（手爪）、机器人、料盒、传送带以及固定工位的参数设置，完成了iRPickPRO主要元素的设置，实现了机器人利用视觉跟踪系统对工件的抓取和摆放。